基于连续三角测量法的机器人定位方法.pdfVIP

V01．30，No．5，2013 研究与设计 微型电脑应用 2013年第30卷第5期 MicrocomputerApplications 文章编号：1007—757X(2013)4—0009—04 基于连续三角测量法的机器人定位方法 丁少袁，王林 摘要：在移动机器人定位中，根据同一位姿下机器人与不同信标点的3个相对角值，应用三角测量法可以实现对机器人的 定位。但是，当机器人连续移动时，不同时刻的相对角值对应不同的机器人位姿，所以，此时不能应用三角测量法。基于此， 以两轮差速驱动机器人为研究对象，建立以相对角作为状态变量的系统模型，提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对角动 态估计方法，实现机器人移动过程中三角测量法的连续动态应用，最后的仿真结果证明了该方法的可行性和精确性。 关键词：移动机器人；定位；扩展卡尔曼滤波(EKF)；三角测量法 中图分类号：TP242 文献标志码：A OnemobileRobotLocalizationMethodBasedon Lin DingShaowen，Wang of Jiao 200240，China) (DepartmentAutomation，ShanghaiTongUniversity，Shanghai mobilerobotlocalization therobotis relative betweenthemobilerobotandthe Abstract：During process，when moving，as angles beaconscan’tbe methodcan’tbe solvethis continuouslyupdated，thetriangulation continuouslyapplied．To problem，thesystem modelofatwo—wheeldifferentialdrivemobilerobotis therelative asstatevariables．After given，with anglesbehaving that，one method therelative basedonExtended intherealtimeuse KalmanFilter(EKF)is dynamicallyestimating angles presented，resulting ofthe method．Atsimulationresultshowsthe and ofthe method． last，the feasibilityaccuracy triangulation presented words：Mobile Robot；Localization；Extended Key KalmanFilter(EKF)；Triangulation 0引言 文献【5】提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的方法来 完成机器人移动过程中相对角的动态估计，实现了三角测量 移动机器人正越来越多地应用于柔性制造工厂和服务 法的连续应用。与文献[3114]中方法相比，该方法将机器人 领域中，其中，对机器人的定位