理论力学,动力学,达朗贝尔原理-r.ppt

HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 动力学问题 静力学问题 形式上 (动静法) 达朗贝尔原理 第13章 a 如在质点上加上惯性力，则作用于质点上的“外力+惯性力”形式上构成平衡力系 达朗贝尔原理 意义： 加上惯性力后，将动力学问题转化为静力学问题 注意： 惯性力只是一个工具 §1、2 达朗贝尔原理 惯性力 质点系的达朗贝尔原理 对任意一个质点i 在每一个质点上加上惯性力后，此质点平衡。 则 显然，系统的任意部分（包括整体）也是平衡的。 对于一个质点系，其上每一个质点加上惯性力后，这些力应与系统所受外力构成平衡力系。 解法同静力学一样。 ω θ O A z 例1：质量m、长度l的均质杆，以匀角速度ω绕z轴转动，试求θ角。 η dFI mg 解： 1. 受力分析（画上杆所受外力）； 2. 运动分析（画上惯性力）； 为简便起见，取杆在yz平面内 3. 建立平衡方程： x y §3 刚体动力学中的达朗贝尔原理 刚体为一个质点系，其上每一个质点加上惯性力后，成为一个分布力系，此力系应与刚体所受外力构成平衡力系。 对于刚体，不必每点列平衡方程，而是事先将惯性力系简化（主矢、主矩），用简化后的惯性力系与外力构成平衡力系。 x y z ri FIi mi o a 一、刚体平动 对任意质点i 合力 合力作用位置 r FI 结论：平动刚体的惯性力系合成为一个作用在质心 的惯性力 二、刚体定轴转动 (一） 刚体有与转轴垂直的对称面 结论：可将空间惯性力系简化为在对称平面内的力系（相当于将刚体压扁到对称平面内） x y z O α ω FIin FIit FIjn FIjt i j l l x y z O α ω (二）平面刚体 O ω α i ri FIin FIit 向O点简化 主矢 主矩 O FI MIO 若转轴过质心，则惯性力系简化的结果仅为一力偶，其矩与角加速度方向相反，MIC=JCα aC α + ＝ 三、刚体平面运动 只考虑有对称平面，且对称平面与运动平面平行的情况 α aC 主矢 主矩 MIC FI MIC FI 另外，定轴转动是平面运动的一个特例，因此也可以把惯性力系向质心简化，结论同上。 C 练习：质量为m，长l的均质杆OA该瞬时角速度为零，角加速度为?，试求将杆的惯性力系向A点简化的结果。 O ? A C aC FI MIC FI MIA 向质心C简化的结果： 向杆端A简化的结果： 例2: 约束均质杆（m,l）A端的绳索突然被剪断，试求此时杆的角加速度?及O处约束力。 C O A C O A α ac 1.运动分析 2.受力分析 3.平衡方程 主要是加惯性力及惯性力偶 FI mg MIC FOy FOx 4.补充方程 解： O A C 例3: 约束均质杆A端的绳索突然被剪断，试求杆转到任一位置时的角加速度? 、角速度?及O处约束力。 1.运动分析 2.受力分析 3.平衡方程 O A C α act ? acn FIt mg MCI FOy FOx FIn 4.?2 解： 例4: OB质量不计，AB长l、质量m。试求绳OA剪断瞬时OB杆的内力。 C O A 450 B 1.运动分析 FIy mg MI FOB FIx 2.受力分析 主要是加惯性力及惯性力偶 3.平衡方程 α aCy C O A 450 B aCx aB aCB aB 4.补充方程 解： 例5: 已知均质鼓轮重P，半径为R，A、B分别重WA、 WB ，且WA?WB 。试求物块A的加速度及杆EF所受的力。 a a ? 练习: 已知均质圆柱形滚轮重P，半径为R，物块重W。试求作纯滚动的轮子中心的加速度。 解： 滚轮 重物 例6: 涡轮机的转轮具有对称面，并有偏心距e=0.5mm，已知轮重2kN，并以6000r/min的匀角速转动。设h=1m，转动轴垂直于对称面，如图所示。试求止推轴承及环轴承处的反力。 解： 为了简化计算，取质心C在yz平面内， 解： 例6: 涡轮机的转轮具有对称面，并有偏心距e=0.5mm，已知轮重2kN，并以6000r/min的匀角速转动。设h=1m，转动轴垂直于对称面，如图所示。试求止推轴承及环轴承处的反力。 惯性积 刚体对通过O点的两个互相垂直的轴的惯性积定义为： 惯性主轴：如Ixy= Ixz= 0，称x轴为刚体在O点的一根主轴 结论：1.刚体内任意一点，必存在三根相互垂直的主轴； 对称轴是轴上任意一点的一根主轴。 与对称面垂直的轴是“轴和面相交点”的主轴； 2.称过质心的三根主轴为中心惯性主轴 x y z yi xi zi Mi O §3