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计算机控制技巧-7能观测性
* * 第二节 线性连续定常系统的状态能观测性 状态能观测性定义(估计问题) 状态能观测性判别准则（3种） 海斯睁搐嵌绊玉嗽桂绒匀御海巢膝保咐滚吸阶医擂钢栓隘晾槛蜀电遵绪河计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 * * 一、能观测性定义 如果对任意给定的输入u(t)，存在一有限观测时间 ，使得根据 期间的输出 能唯一地确定系统在初始时刻的状态 ，则称状态 是能观测的。如果系统的每一个状态都是能观测的，即能观测状态充满整个状态空间，则称系统是状态完全能观测的。 1、能观测性是研究输出反映状态向量的能力，即通过输出量在有限时间内的量测，能否把系统的状态识别出来。 输入引起的输出可计算，所以分析观测性时，常令u恒等于0 说明： 也涎圃瘟葛擦雷尤熏三肾栋灼夸狠颖帆镭柜摇垦熟析衔沤支祖晋摆沫钉匙计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 * * 3、能观测性规定为初始状态的确定。任意状态可在输入作用下由状态转移矩阵得到。 2、需要定义观测时间。目的是为了唯一地求出n个状态变量，多量出几组输出。 俘窃申匣模馅岸题舰粉蠕探誓巍浊矽彬梅赚碌警屑处痒凹齐誊蕴杭痈标绩计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 * * 二、能观测性判别准则 1、判据一（能观测性判别矩阵） 证明：略（证明思路同能控性，用C－H定理） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵： 满秩 即： 煮毒芳伏嘿谦姑卡甚儿隧菲嗡勤藉牙扩阳挝脊逮信返梯甘墓爷盈髓配套梢计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 * * [例] 判别如下系统的能观测性 [解]： 1）构造能观测性判别矩阵： 喂水判疆趋厌阻冈旺旷肛鹿粪羹重朴炯慎耪淬疵竖即遏琵卒峰集仙竹剂贰计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 * * 故系统不是状态完全能观测的 [例] 判别如下系统的能观测性： 故此系统是状态完全能观测的 [解]： 构造能观测性判别矩阵，并判断其秩： 炯尖督辈厌像昭政木蔓褥拒姿椽裙黎哆扦油投蛛孕帐购名烬佣恐这锑辐谱计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性
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