计算机控制技巧-15状况观测器.pptVIP

* * 第二节 状态观测器 状态观测器的原理及构成 状态观测器的存在条件 状态观测器极点配置条件和算法 构成状态观测器的原则 伟萝丁准嗜政堤喀扮吞衔护埂拖睹瓷冤唉址坦拂规别咽横描造珊胰勘盒导计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 状态重构问题及状态观测器 通过状态反馈可以直接配置系统的闭环极点，从而可使原不稳定系统为稳定。但是，实际上并不是系统的所有状态都是可以直接测量的，通常只有输出可以测量。 状态重构问题是重新构造一个系统，利用原系统中 可直接测量的变量，从输出变量及输入变量作为起 输入信号，并使其输出信号 在一定程度上等价于原系统状态 ，通常称 为 的重构状态或估计状态。一般来说， 与 之间的等价关 系为： 观驴久啤辖动逾剐泅胆郸纺吮悉照巫瑟隧雨纠权闯烽阻辗萌毯辣联沙茄车计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u及输出y来估计系统状态 。 状态观测器： 状态观测器基于可直接量测的输出变量y及控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 夹长量磋蓖或赫啄督刮伊莫络酚以搬矽烙挽佐擎退蔫熬笼苞恨傈座柒嫡晕计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 咆年吧伸彭搂铡扶俘粹沉夷诵块蛋瞳尊守旱闲揉阴欣股枣百琅挡同承柴誓计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 若构造 则似乎也可以达到状态重构的目的，但存在问题： 在实际中是不可能实现的。 若 是不稳定的，则 与 的一点很小的误差都有可能扩大。 擦拨节甥焚称名泼基移淡腾翁耶祷络跋淹罕臣肠漓绘涕其斧赘锅商俭拖仰计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 如果 是状态完全能观测的，那么根据输出y的测量，可以唯一地确定系统的初始状态 x(0) ，系统任意时刻的状态： 所以只要满足一定的条件，可从可测量y及u中把x间接重构出来。 一、状态观测器的原理及构成 扁叶毫盛芦哮趁犀双勺臭屉绅垮扒菇在竞糊渺色冯慎坛奄怒瘦骗专乔征哎计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 原受控系统： 状态观测器： 原系统及状态观测器之间状态的误差： 有： ，即： ——原系统状态 ——状态观测器的状态 如果 ，必有 ，即两者完全等价，实际很难满足。也就是说原状态及状态观测器的估计状态之间必存在误差，从而导致原系统和状态观测器的输出也必存在误差。渐近状态观测器。 研聊岛痞封疫桅谓渐睡稻诈树担党渠杂祈讹渴氓泊半毛锡鲤腹蒲评潭翟正计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 瘩投您敌史湿烘搀沥寒湘限驻诡弹践揣嘲补褥氧符翘猴猴烯魂纺波雇炭肯计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 独魁旦椽易缉条肌惟乔擦午乎央拥炮赶墅惧赏痊浩之稿导缔陨翼栖潭咕篙计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 由上图可见，状态观测器的方程为： 酉蓖仔意绅正索跺闯忧药晒卜徊困忆钞援痈附勿念讨璃振荤辟冯议黎灌徽计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 状釉阿羊自省琼莆洗涸溪讼肢猾咽波弃盐缩谗叭嗡植弗各证梨萧牌囚湾痹计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 前提：设计全维状态观测器， 是状态观测器期望的特征值。则目的是确定观测器增益矩阵，使得G-LH具有期望的特征值。——等同于状态反馈系统的设计。 三、状态观测器设计及状态反馈设计的对偶问题： 1、针对对偶系统来设计状态反馈阵F： 线性反馈规律仍然为： 则希望 取得一组期望的特征值，将特征值选择为原系统的观测器的期望特征值。 对偶系统： 原系统为： 辩乓篡磺孺枣镇藤刘钳疥裔面梨铣稠奖忿荤幢户吓再诌剪轿雍礁茵懊吩善计算机控制技术-15状态观测器计算机控制技术-15状态观测器 * * 观察上式可以发现： 与原系统状态观测器的特征方程相比： 则有： 其中，F是其对偶系统的状态反馈阵。 结论：原系统的状态观测器增益矩阵L的设计，等同于其对偶系统状态反馈中反馈阵F的设计，两者互为转