自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制-哈尔滨工业大学学报.pdfVIP

第４４卷　第５期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ５ 　 　 ２０１２年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ２０１２ 　　　　　　 自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制 １ １ １，２ 胡庆雷 ，翟艳霞 ，霍　星 （１．哈尔滨工业大学 控制科学与工程系，１５０００１哈尔滨；２．渤海大学 工学院，１２１０１３辽宁锦州） 摘　要：针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题，利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模 型，综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点，将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型；在此基 础上，考虑载体姿态干扰，提出一种改进自适应非奇异终端滑模控制策略，该方法采用自适应技术实时在线 学习扰动参数，并引入条件积分改进滑模面消除干扰引起的稳态误差，从而保证所设计的控制律对扰动具有 良好的鲁棒性；最后，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪．仿真结果表明该 控制策略对载体姿态干扰下系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性． 关键词：柔性空间机器人；自由漂浮；轨迹跟踪；非奇异终端滑模；自适应控制；条件积分 中图分类号：Ｖ４４８２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１２）０５－０００１－０６ Ｆｒｅｅｆｌｏａｔｉｎｇｆｌｅｘｉｂｌｅｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇ １ １ １，２ ＨＵＱｉｎｇｌｅｉ，ＺＨＡＩＹａｎｘｉａ，ＨＵＯＸｉｎｇ （１．Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｏｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１２１０１３ＬｉａｏｎｉｎｇＪｉｎｚｈｏｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｏｆａｔｗｏｌｉｎｋｆｒｅｅｆｌｏａｔｉｎｇｆｌｅｘｉｂｌｅｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｉｓｃｏｎｃｅｒｎｅｄｉｎｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ．ＴｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｅｆｉｒｓｔｌｙｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙｕｓｉｎｇＬａｇｒａｎｇｅ＇ｓｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗｉｔｈｅｌａｓｔｉｃｖｉ ｂｒａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｙａｒｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏａｆｕｌｌｙｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｆｏｒｍｗｉｔｈｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｆｏｒ ｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｙｎｔｈｅｓｉｓ．Ｂｙｔｈｉｓｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｍｏｄｅｌ ，ａｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌａｐｐｒｏａｃｈｕｓｉｎｇａｄａｐｔｉｖｅｎｏｎｓｉｎ ｇｕｌａｒｔｅｒｍｉｎａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙａｎｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｃａｎｂｅｅｌｉｍｉｎａｔｅｄ ｖｉａｔｈｅｏｎｌｉｎｅｕｐｄａｔｉｎｇｌａｗ，ａｎｄｔｈｅａｓｓｏｃｉａｔｅｄＬｙａｐｕｎｏｖｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓａｒｅａｌｓｏｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｉｓｍｏｄｉｆｉｅｄｂｙａｄｄｉｎｇａｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｌｉｎｔｅｇｒａｌｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｓｔａｂｌｅ ｅｒｒｏｒｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｏｆａｔｔｉｔｕｄｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆａｓｐａｃｅｃｒ