第五章2014典型环节.ppt

* ＷＣ穿越频率。计算：Ａ（ｗ）＝Ｋ／ｗ＝１．Ｗ＝Ｋ * Ｗc穿越频率。计算：Ａ（ｗ）＝Ｋ／ｗ＝１．Ｗc＝Ｋ * 确定一条直线：1、已知两点。2、已知一点和斜率。找规律 * * * 注意：渐近线函数与实际幅频特性函数的区别 注意：渐近线函数与实际幅频特性函数的区别 * K变化只影响幅频特性，不影响相频特性。但T影响相频特性。 * * * * * * 由于横轴是对数坐标，故相频特性变成曲线而不是直线。 * * 幅频特性相同，因为负号淹没在平方中。频率特性充分反映了矢量的动态变化过程。 * 通过例子分析，找到最小相位系统的规律和特点。系统中有多个环节时，哪个环节时间常数大，哪个环节先起作用。 * 不是简单的低，高频了，而是低，中，高频。 * * * * * * * * * 低频还是高频是相对而言的，要根据系统的具体性质来定。可见，低频特性与Kk,N有关，决定着系统的稳态误差 。结论：低频特性决定稳态误差。 * * 无分子，特性一定是单调顺时针变化的。 * 讲稳定性分析时在讲w=0. * 对数幅频特性和相频特性都符合叠加原则。 * 时间常数排队，大的在前。由图可见，惯性环节对低频段相当于没有影响。低频段只与Kk和N有关。找w=1幅值为20lgKk 的A点。 * 穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。当Kk变化时，对数幅频特性平移，ωc将变化。但相频特性不变。 * ＷＣ穿越频率。计算：Ａ（ｗ）＝Ｋ／ｗ＝１．Ｗ＝Ｋ * 第五章 频率法 * 一个重要的概念：穿越频率 定义：系统开环对数幅频特性L(ω)通过0分贝线时 的频率称为穿越频率。是开环对数相频特性的一个 很重要的参量。 即 * 第五章 频率法 * 2）对数相频特性 绘制开环系统对数相频特性时，先分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加。 开环系统对数相频特性的特点： 在低频段，对数相频特性由－N90°开始。 在高频段，ω→∞，相频特性趋于-(n-m) ×90° 如果在某一频率范围内，对数幅频特性L(ω)的 斜率保持不变，则在此范围内，相位也几乎不变。 讲2-3个例题,见付页 * 第五章 频率法 * 例题1 * 第五章 频率法 * 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω -1 A -1 -2 -1 -2 ωc 0.02 -2 * 第五章 频率法 * * 第五章 频率法 * 1 2 8 10 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω -1 A -1 -2 -1 -3 ωc 0.1 -2 0.5 * 第五章 频率法 * 例3、单位反馈最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示。 1、试写出图示系统的传递函数 。 2、试求系统的截止（穿越）频率 。 * 第五章 频率法 * 3）系统类型与开环对数频特性 ① 0型系统 N=0 * 第五章 频率法 * A * 第五章 频率法 * ② I 型系统 特点： 低频段斜率为－20dB/十倍频程 低频渐近线（或其延长线）与0dB的交点为ωc=Kk 低频渐近线（或其延长线）在ω＝1时的幅值为 20lgKk 后两条说明两点决定一条直线。 特点： * 第五章 频率法 * ωc ω1 A * 第五章 频率法 * A * 第五章 频率法 * ③ II 型系统 特点： 低频段渐近线斜率为-40dB/十倍频； 低频渐近线（或其延长线）与0分贝的交 点为 ，由之可以确定系统的稳态 加速度误差系数 ； 低频渐近线（或其延长线）在ω=1时的幅 值为20lgKk (dB) 。 * 第五章 频率法 * A * 第五章 频率法 * A * 第五章 频率法 * 结论： 对数幅频特性的低频段由 决定。 * 第五章 频率法 * 作业 红皮书:P266 5-1, 5-2, 5-7, 5-8, 5-9,5-10 * 第五章 频率法 * END * * * * * * 可以发现惯性环节的频率特性与传递函数形式相近，s=jw,则二者相等。 * * * * * 比例环节，对应矢量永远是一个。 * 　 * * * 第五章 频率法 * （3）对数频率特性 时滞环节对数频率特性(Bode图) * 第五章 频率法 * 7. 最小相位环节频率特性 凡在开环传函中具有右半S 平面的零、极点的系统，称为非最小相位系统。反之称为最小相位系统。 （1）定