一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 robust adaptive control of a class of uncertain nonlinear systems.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 robust adaptive control of a class of uncertain nonlinear systems.pdf

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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 robust adaptive control of a class of uncertain nonlinear systems

控制理论与应用 Vbl．25 第25卷第6期 No．6 2008年12月 Con仃01 Dec．2008 TheoryApplications 文章编号：1000一8152(2008)06一1053一06 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制吴玉香，周东霞，胡跃明 (华南理工大学自动化科学与工程学院．广东广州510640) 摘要：针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题，基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器．模型包含3种不确定性：1)参数不确定性；2)输入增益的不确定性；3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数，该函数有界．以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标，对其进行仿真实验，实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的．关键词：自适应反步；鲁棒控制；滑模控制；不确定非线性系统中图分类号：TPl3 文献标识码：A Robust controlofaclassofuncertainnonlinear adaptiVe systems WU Yu—xian吕ZHOUDong—xia，HUYue-IIling ofAuoomati∞scienceaIld China of 510640，Chi∞) (College 1托hnologySouthUIliVe邝ityTkIlIlologyG啪gzllouG咖gdong me witll吐le modecon仃ol，we arobust connDIIer Abst髓ct：Combiningad印“veBacksteppingsliding presem adaptiVe fbfaclassofM蹦Ouncenainnonlinearsvstems．Themodelcontainsttlreefbm塔ofnlodeluncertainty：1)p铷i帅etric ill山e uncertainfunctionswtlich and unce嘶nty；2)uncertailltvinputgains；3)bounded representu姗oden酣dynaIIlics distIlrbances．Theresultsofnumeficalsimulationfortlle control0fnonholonoInicmobile a陀 output仃ac虹ng maIlipulators todemons仃atemeeffbctivenessof廿le presentcd pmposedapproach． mode nonlinear con臼rol；uncertain Keywords：搬帅tiVeBackstepping；robustcon乱rol；sliding systc脚 1 引言(Introduction) 2 问题的提出(Problemstatement) 对于不确定非线性系统，滑模控制是一种较为考虑如下形式的MIMo非线性不确定系统：有效的鲁棒控制方法，出现了许多研究成果【1~引．虽然滑模控制具