机械原理(机构的结构分析).ppt

第2章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-1 机构结构分析的内容及目的 本节要掌握几个概念： 1、构件 ：要注意和零件的区别。 2、运动副：运动副、运动副元素、自由度、运动 副的分类、运动副的符号表达。 3、运动链 4、机构 自由度 1、机构的自由度是机构具有确定运动时所需的独立运动参数的数目。 2、运动副的自由度（f）和约束数(s)的关系： f+s=6 3、 运动链——是两个或两个以上构件通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统。如构成的是相对不可动的系统，则为结构件，即蜕变为一个构件。 闭链——组成运动链的各构件构成了首末封闭的系统。一般机械多采用。 开链——组成运动链的构件未构成首末封闭的系统。一般多用在机械手中。 平面运动链——各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 空间运动链——各构件间的相对运动为空间运动的运动链。 4、 机构——机构从其功能来理解是一种用来传递运动和力的可动装置。从机器的特征来看，机构是具有确定相对运动规律的构件组合体。从机构组成来看，机构是具有固定构件的运动链。机构中的固定构件为机架，按给定的已知运动规律独立运动的构件为原动件，而其余活动构件为从动件，从动件的运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构及构件的尺寸。 机构的分类——机构分为平面机构和空间机构。 §