基于结构光的空间大目标特征重构与位姿测量.pdfVIP

中国空间科学技术 年 月 ２０ １ ４ １ ０ 　 　　　　　　　　　 　 　　　　　 　　　　　　　　 ２４ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｓ ａｃｅ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏ 第 ５ 期 　 　 　 　　　　　　　　　　 ｐ ｇｙ 　　　　　　　　 基于结构光的空间大目标特征重构与位姿测量 ， １ １ ２ ３ 梁 斌 高学海 徐文福 　 　 （ 哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 ）（ 深圳航天东方红海特卫星有限公司，深圳 ） １ １ ５０００ １ ２ ５ １ ８０５ ７ （ 哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳 ） ３ ５ １ ８０５ ５ 摘要 针对因缺少空间非合作大目标的全局特征而难以实现相对位姿测量的问题，提 出利用点状光源与单目光学相机组成点结构光视觉测量系统进行特征重构与位姿测量的方 法。以非合作大目标上尺寸未知的局部矩形特征为测量对象，首先建立点结构光视觉测量 系统相对位姿测量模型；接着利用相对约束关系给出特征重构方法并获得隐性特征点；然 后利用特征点计算测量系统与非合作大目标之间的相对转移矩阵得到相对位置和姿态。通 过数字仿真校验该方法的有效性并对测量误差因素进行分析，仿真结果表明该测量方法是 有效的。 关键词 点结构光视觉；非合作大目标；特征重构；位姿测量 ： ／ ＤＯＩ １ ０３ ７８０ ｊ ｉｓｓｎ１ ０００７ ５ ８Ｘ２０ １ ４０５００４ １ 引言 　 近年来，高轨在轨服务技术成为航天高技术领域中的一个重要研究方向。尤其是地球静止轨道 资源非常有限，对该轨道上的故障卫星进行在轨服务（维修、燃料加注和离轨等）受到越来越多的关 ［ ］ １４ 注。 目前，多利用空间机器人在轨服务系统对故障卫星进行在轨服务 。要完成对故障卫星的在 轨服务操作，需要实现对故障卫星的精确位姿测量。然而，大多数地球静止轨道卫星具有较强的非 合作特性，卫星上没有安装相对位姿测量标志器，具有较大的尺寸，且与空间机器人无直接信息交 互。因此，如何利用非合作目标的自身特征，通过配置合理的测量设备进行精确位姿测量，是非合 作目标在轨服务需要解决的重要问题。 非合作目标位姿测量是在轨服务技术研究中的一个重点和难点，当前，非合作目标位姿测量主 要以目标自身特征为