不确定非线性系统鲁棒控制研究-宇航学报.PDFVIP

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! #$%! ’$ 年 月 !(() * +$,-./% $0 123-$./,3452 +,%6 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 不确定非线性系统鲁棒控制研究 9 9 ! 李琳琳 ，赵光恒 ，赵长安 （ 中国科学院空间与应用研究中心，北京 ； 哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨 ） 9; 9(((( !; 9=(((9 摘 要：对不确定非线性系统鲁棒控制的主要设计方法和应用领域进行了较为详细的分析和论述，包括6/7 方法、输入 输出反馈线性化方法、变结构控制方法及神经网络控制方法等。给出了设计思想，对它们在不确 ?,.$@ A 定非线性系统设计中的地位和作用进行了评述，并指出了存在的问题和相关的研究方向。 关键词：非线性系统；匹配条件；鲁棒镇定；输出跟踪控制；反馈控制 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） BC!*) 1 9(((79)! !(() (7())97(: ! 引言 #$%’()* 方法 严格说来，任何实际控制系统都包含不确定性。 6/?,.$@ 方法是一种系统稳定性分析方法，但 一方面，物理系统中可能出现的现象十分复杂，现有 也可把它用于非线性控制的其它方面，如非线性控 的建模理论和数学手段又远非完善，在控制系统建 制器的设计、估计控制系统的性能和研究其鲁棒性 模时，往往要做许多近似，因而难以建立实际对象的 等，其具有普适性，是迄今为止最完善、最一般的非 精确数学模型，不可避免地存在建模误差。另一方 线性系统分析和设计方法，具有不可替代的作用。 面，在实际系统工作过程中，还存在着内部结构和参 考虑一类! 上的仿射型不确定非线性系统： 数的未知变化以及外部干扰等因素。这些因素的总 · （） （） （） （） （） # $ % # ’ # ( % # ’ # ( 9 ! ! 和构成了系统中的不确定性，它们的存在必然会影 其中 （）、（）为已知的光滑向量场； （）、 % # ’ # % # ’ ! ! ［］ 响系统的性能，使控制变得复杂和困难9 。所以在 （）分别表示系统状态及输入的不确定性。 # 非线性控制理论体系丰富而未臻完善的今天，开展 应用6/?,.$@ 方法进行鲁棒控制的思想是：在 对不确定非线性系统设计方法的研究，对于改善控 对不