基于负载力补偿的自抗扰复合电液位置控制方法-农业机械学报.PDFVIP

２０１４年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１０．０５２ 基于负载力补偿的自抗扰复合电液位置控制方法 高炳微　邵俊鹏　李建英　季亚娟 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨 １５００８０） 摘要：由于电液位置控制系统存在严重的非线性、内部参数的时变性以及外负载的干扰性，严重影响了系统静、动 态控制效果。为此，提出了一种基于负载力补偿的自抗扰复合控制方法。给出了复合控制策略的工作原理；设计 了自抗扰控制器，利用扩张状态观测器来观测和补偿系统内部参数和外部负载力的不确定性，从而有效地抑制了 内部扰动和外部扰动对系统的影响；设计了负载力补偿控制器并导出负载力的补偿模型，进一步削弱了外负载变 化对系统的不良影响，同时提高了系统的位置控制精度。通过 Ｍａｔｌａｂ仿真和半物理仿真平台分别进行了复合控制 策略的验证。仿真及实验结果表明：自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动的干扰，而负载力补偿控制器的引入使 系统在抑制了外负载力摄动的同时实现了位置的精确定位控制，验证了所提控制策略的有效性。 关键词：电液位置控制系统　负载力补偿　自抗扰控制 ＋ 中图分类号：ＴＨ１３７；ＴＰ２７３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１００３３３０７ 设计了一种鲁棒自适应跟踪控制器，该控制器可以 　　引言 将外界干扰有效地抑制在给定指标以下，并且使闭 电液位置控制系统一般由液压泵、伺服阀、液压 环系统自动适应参数的变化，实现了系统轨迹的渐 执行器（液压缸和液压马达）及液压附件组成。而 近跟踪。韩崇伟等［８］针对泵控缸电液伺服系统存 液压泵、伺服阀、液压执行器均属于强非线性元件， 在参数不确定性和外界扰动的不良影响，设计了降 经过不同的方式组成不同的系统后，由于环境的变 维观测器，然后利用观测值构造切换函数，设计滑模 化、外负载的干扰以及机械传动过程所产生的形变， 变结构输出反馈控制器，该控制器对参数不确定性 使得电液位置控制系统是一个时变、非线性系 ［９］ 和外部干扰具有较强的鲁棒性。赵琳琳等 针对 ［１］ 统 。负载干扰越复杂，系统的非线性越严重，因 参数不确定性和外界扰动，设计了动态输出反馈控 此对于负载变化大的系统很难获得较好的静、动态 制器和自适应补偿器，并将其应用于冷带轧机厚控 特性。 系统，该控制器能够有效地对不确定项进行估计和 针对以上问题，学者们研究了许多控制策略。 ［１０］ 补偿。皮阳军等 针对 ６自由度平台存在的外干 ［２］ Ａｌｌｅｙｎｅ等 针对主动式悬挂系统，提出了非线性自 扰力，构造了一个自适应干扰观测器，该观测器能够 适应控制方法，并将该方法用于电液位置控制系统 在线观测模拟器所受的干扰力，并在控制器中进行 ［３］ 的轨迹跟踪控制 。Ｋｉｍ等应用自适应反步法对电 补偿。 液伺服系统进行控制，有效地克服了系统的不确定 增强系统的抗干扰能力、提高系统的控制精度 ［４］ 性，提高 了系统 的跟踪性能和抗干扰能力 。 是电液位置控制系统的发展趋势。学者们在电液位 ［５］ Ｃｈｏｕｘ等