智能人工腿步速测量数字电路的设计与分析.pdfVIP

第32巷第5期 中南工业大学学报 Vol32 No5 2 0 0 1年10月 SOL丌HUNIV。rECHNOL ∞l 2 00 』CElVF 智能人工腿步速测量数字电路的设计与分析 谭冠政。．肖宏峰。．王越超2 (1．中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410083； 2．中国科学院机器人学开放研究实验室，辽宁沈阳 110015) 摘要：智能人工腿是一个精密的机电一体化装王．其关键部件之一是步速测量电路作者提出一种新的步速测量方 法，即测量A_2E腿在摆动相的持续时间，用该时间的长短来间接反映步速的快慢．设计电路时，采用自顶向下(Top- DoⅥ3a)的设计方法，其核心内容是将刹量系统按不同功能分割成几个模块，然后分别设计每一个模块电路．最后，用 1016高密度可编程芯片并采用ISP(h1Pwgraai)编程方法设计出步速测量电路ISP编程方法的优 1片ispLSl sysiertl 点是可咀现场修改，调整测量系统电路，并且不需要仿真嚣装置实验结果表明：设计的这种步速刹量电路结构合 理，可有效地实现对智能人工腿步速的刹量 1016器件；ISP；DSP 关键词：智能人工腿；步速测量；ispLSI 中图分类号：TP242．3；944文献标识码：A 文章编号：1005—9792(2001)os一0523．05 人工腿是机器人学和生物医学工程学领域中一 电，电池寿命会因使用者的步行量和步速变化的频 个非常重要的研究课题，其目的是为腿部截肢者提 率不同而有所差异，一般为la左右．在此，作者对 供性能更加接近健康腿的假肢，这对改善残疾者生 智能人工腿中有关步速测量电路的设计方法进行研 存条件具有非常重要的现实意义．自20世纪90年究． 代初起，英国和日本率先将微电子技术、计算机控制 技术与生物医学工程技术融合在一起，相继研制出 1步速测量方案 了智能型的人工腿并已大量投人临床应用，典型产 品有口，Ⅲ+和NI．c111 014与以前的人工腿产品相 步速测量电路是智能人工腿控制器中非常重要 比，这些智能腿可以模仿人体健康腿的运动方式，并 的一部分，主要由安装在膝关节处的1个接触式传 且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的 感器及相应的测量、控制电路组成．步速测量方法如 变化而变化，使腿部截肢者可以获得极为接近正常 下：考虑到在步行过程中，人工腿呈周期性直立和摆 人的自然步态，大大改善了人工腿的性能．目前，我 动．在1个周期内速度是不断变化的，所以，测量人 国在此领域的研究刚刚起步．智能人工腿主要由膝 工腿在摆动相的持续时间，用该时间的长短来间接 关节、，J、腿和脚组成其中，膝关节内装有步速测量 反映步速的快慢．在设计步速测量电路时，采用白顶 电路，尾部带有小型直流电机的空压气缸、微处理 向下的方法将系统分割成4个功能模块：控制器、受 器、以及电池等．步速测量电路用于实时检测人工腿 控对象、输入信号处理以及控制器与受控对象之间 的步行速度；空压气缸是控制膝关节屈伸运动的执 的接口．控制器设计方法采用算法状态机流图ASM State Machine)Chart(也称硬件流图)”． 行机构，其尾部的电机