全耦合S型铺管动力定位时域分析-海洋工程.PDFVIP

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2017-11-03 发布于天津
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全耦合S型铺管动力定位时域分析-海洋工程

第３３卷第４期海洋工程Ｖｏｌ. ３３Ｎｏ.４２０１５年７月ＴＨＥＯＣＥＡＮＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＪｕｌ. ２０１５　　文章编号:１００５￣９８６５(２０１５)０４￣００１￣１０全耦合Ｓ型铺管动力定位时域分析孙丽萍ꎬ朱建勋ꎬ艾尚茂ꎬ刘胜楠 (哈尔滨工程大学深海工程技术研究中心ꎬ黑龙江哈尔滨　１５０００１) －－摘　要:为研究Ｓ型铺管船铺管工况下的动力定位系统性能ꎬ进行了船体托管架管道的耦合作用下的动力定位模拟ꎮ 采用广义弹性面接触法模拟托管架上托辊ꎬ莫里森杆构建托管架模型ꎬ集中质量法计算管道受力ꎬ并应用ＰＩＤ和Ｋａｌｍａｎ滤波相结合的控制系统和序列二次规划法进行分配的推力系统ꎬ进行了全耦合Ｓ型铺管动力定位时域分析ꎻ研究了船体波频运动对于－管道托管架耦合作用力和动力定位系统的影响ꎻ比较分析了铺管工况和非铺管工况下的定位精度影响ꎻ同时应用ＡＰＩ规范－－对管道应力进行校核ꎬ验证了该耦合模拟的正确性ꎮ 结果表明ꎬ垂荡和艏摇对于管道托管架船体之间的耦合作用力对动力定位系统影响很大ꎬ在动力定位系统设计时ꎬ需要着重考虑ꎮ 减小纵摇和迎浪铺管是使铺管作业和动力定位系统安全有效的重要方法ꎮ 关键词:Ｓ型铺管ꎻ动力定位系统ꎻ耦合运动ꎻ时域模拟ꎻ推力分配中图分类号:Ｐ７５１　　　文献标志码:Ａ　　　ＤＯＩ:１０.１６４８３/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００５￣９８６５.２０１５.０４.００１Ｃｏｕｐｌｉｎｇｔｉｍｅ￣ｄｏｍａｉｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｄｕｒｉｎｇＳ￣ｌａｙｏｐｅｒａｔｉｏｎｓＳＵＮＬｉｐｉｎｇꎬＺＨＵＪｉａｎｘｕｎꎬＡＩＳｈａｎｇｍａｏꎬＬＩＵＳｈｅｎｇｎａｎ (ＤｅｅｐｗａｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒꎬＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｒｂｉｎ１５０００１ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｄｕｒｉｎｇＳ￣ｌａｙｏｐｅｒａｔｉｏｎｓꎬｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅｈｕｌｌ￣ｓｔｉｎｇｅｒ￣ｐｉｐｅｃｏｕｐｌｉｎｇｅｆｆｅｃｔ. Ｔｈｅｒｏｌｌｅｒｏｆｓｔｉｎｇｅｒｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｅｌａｓｔｉｃｃｏｎｔａｃｔｔｈｅｏｒｙ. ＴｈｅｓｔｉｎｇｅｒｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆＭｏｒｒｉｓｏｎｍｅｍｂｅｒｓ.Ｔｈｅｆｏｒｃｅｏｎｐｉｐｅｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙｌｕｍｐｅｄｍａｓｓｍｅｔｈｏｄ.ＴｈｅｔｉｍｅｄｏｍａｉｎｏｆｆｕｌｌｙｃｏｕｐｌｅｄｂａｒｇｅｍｏｄｅｌｉｓａｎａｌｙｚｅｄｃｏｍｂｉｎｉｎｇｗｉｔｈＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒꎬＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒａｎｄａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｒｕｓｔｕｓｉｎｇＳｅｑｕｅｎｔｉａｌＱｕａｄｒａｔｉｃＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｍｅｔｈｏｄ.Ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｈｕｌｌｗａｖｅｆｒｅｑｕｅｎｃｙｍｏｔｉｏｎｏｎｐｉｐｅ￣ｓｔｉｎｇｅｒｃｏｕｐｌｉｎｇｆｏｒｃｅａｎｄｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓａｌｓｏａｎａｌｙｚｅｄ. ＡｎｄｈｏｗＳ￣ｌａｙｏｐｅｒａｔｉｏｎｓａｆｆｅｃｔｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｉｓｓｔｕｄｉｅｄ. Ｔ