在摆动相中用于下肢外骨骼跟踪人体踝关节轨迹的方法.pdfVIP

第４４卷第１ 期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４４ Ｎｏ．１ 　 ２０１４年１ 月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＥＡＳＴ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ （Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ －０５０５．２０１４．０１．０１６ 在摆动相中用于下肢外骨骼跟踪 人体踝关节轨迹的方法 贾　山　 路新亮　 韩亚丽　 王兴松１ １ ２ １ （东南大学机械工程学院，南京２１１１８９）１ （南京工程学院机械工程学院，南京２１１１６７）２ 摘要：为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动 学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行 了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关 节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差．采用卡尔曼滤波器对外骨骼摆动腿的 髋、膝关节位置进行预测，再利用外骨骼逆运动学模型对预测结果进行校正．结果表明：该方法能 良好地实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节的运动轨迹跟踪，并且卡尔曼滤波预测能明显改 善跟踪的滞后性，同时仅需检测外骨骼踝关节处的人机位姿误差也有助于简化人机之间的传感 器布置． 关键词：人机位姿误差；踝关节；运动学逆解；卡尔曼滤波预测 中图分类号：ＴＰ２４２．３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１ －０５０５（２０１４）０１００８７０６ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｌｏｗｅｒ ｅｘｔｒｅｍｉｔｙ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｓ ａｎｋｌｅｊｏｉｎｔ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｈｕｍａｎｓ ｉｎ ｓｗｉｎｇ ｐｈａｓｅ Ｊｉａ Ｓｈａｎ 　 Ｌｕ Ｘｉｎｌｉａｎｇ 　 Ｈａｎ Ｙａｌｉ 　 Ｗａｎｇ Ｘｉｎｇｓｏｎｇ１ １ ２ １ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１８９，Ｃｈｉｎａ）１ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１６７，Ｃｈｉｎａ）２ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆｔｈｅ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｓ ａｎｋｌｅｊｏｉｎｔ ｍｏｔｉｏｎ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｏ ｔｈｅ ｈｕｍａｎｓ ｉｎ ｔｈｅ ｓｗｉｎｇ ｐｈａｓｅ ｏｆａ ｇａｉｔ，ａｎ ｉｎｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｓ ｓｗｉｎｇ ｌｅｇ ａｎｄ ａ Ｋａｌ ｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ａｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｈｕｍａｎｍａｃｈｉｎｅ ｐｏｓｔｕｒｅ ｅｒｒｏｒ ｓｅｎｓｏｒｓ ａｒｅ ｓｅｔ ｏｎ ｔｈｅ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｓ ａｎｋｌｅｊｏｉｎｔｓ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｈｕｍａｎ ｇａｉｔ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ａｒｅ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ．Ｉｎ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｄａｔａ ｏｆｔｈｅ ｈｕｍａｎｓ ａｎｋｌｅｊｏｉｎｔｒｅｌａｔｉｖｅ ｔｏ ｔｈｅ ｈｉｐｊｏｉｎｔｏｂｔａｉｎｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ａｒｅ ｔａｋｅｎ ａｓｔｈｅ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｏｆｔｈｅ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｓ ａｎｋｌｅｊｏｉｎｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｂａｓｉｓ ｏｆｔｈｅ ｈｕ ｍａｎｍａｃｈｉｎｅ ｐｏｓｔｕｒｅ ｅｒｒｏｒａｔｔｈｅ ｅｘｏｓｋｅ