清理企切屑垃圾机械手.pdfVIP

目录 目录 目目录录 1.引言…………………………………………..2 1.引言…………………………………………..2 11..引引言言……………………………………………………………………………………22 2.国内外研究概况……………………………..2 2.国内外研究概况……………………………..2 22..国国内内外外研研究究概概况况…………………………………………………………22 3.主体运动方案设计…………………………..3 3.主体运动方案设计…………………………..3 33..主主体体运运动动方方案案设设计计……………………………………………………33 4.手部运动方案设计…………………………..4 4.手部运动方案设计…………………………..4 44..手手部部运运动动方方案案设设计计……………………………………………………44 5.控制方案设计………………………………..6 5.控制方案设计………………………………..6 55..控控制制方方案案设设计计………………………………………………………………66 6.参数和结构设计……………………………..7 6.参数和结构设计……………………………..7 66..参参数数和和结结构构设设计计…………………………………………………………77 7.手部液压缸主要参数的确定………………..9 7.手部液压缸主要参数的确定………………..9 77..手手部部液液压压缸缸主主要要参参数数的的确确定定………………………………99 8.验证手部手抓的张开………………………..11 8.验证手部手抓的张开………………………..11 88..验验证证手手部部手手抓抓的的张张开开………………………………………………1111 9.创新点及应用………………………………..12 9.创新点及应用………………………………..12 99..创创新新点点及及应应用用………………………………………………………………1122 10. 参考文献………………………………….12 10. 参考文献………………………………….12 1100.. 参参考考文文献献……………………………………………………………………..1122 1 清理切屑垃圾机械手 清理切屑垃圾机械手 清清理理切切屑屑垃垃圾圾机机械械手手 摘要： 摘要： 摘摘要要：：分析了清理切屑垃圾机械手的功能，介绍了机械手的设计方案、结构特点、设计过程和思路,利用PRO/E软件对机械 手进行了虚拟设计和仿真分析，模拟了机构的实际运动状态，验证了设计的合理性，降低了生产成本。该机械手无需电源， 无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，可用于清理各种垃圾，既减轻了操作者劳动负荷，又提高了 生产效率，有较大的应用推广价值。 关键词： 关键词： 关关键键词词：：机械手；组合机构；安全可靠 1 引言 1 引言 11 引引言言 在工厂金工车间的切屑垃圾多，目前用铲子清理垃圾，操作困难，费力，有时还会划伤操作者，有一 定的安全隐患；在乡村河道中，污物多为水草、青苔、树枝、树叶、木材以及泥沙等；在沿海，污物多为 海草、贝壳及海生物等；另外，有医疗垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；这些垃圾污染环境，清理困难，为 改变这一现状，我们设计了清理切屑垃圾机械手，用以抓垃圾，运垃圾，卸垃圾，实现清理垃圾机械化。 该机械手结构简单，加工、装配容易，操作简便，运转平稳，既减轻工人劳动负荷，又提高了生产效率， 安全可靠，有较大的应用推广价值。 2 国内外研究概况 2 国内外研究概况 22 国国内内外外研研究究概概况况 近年来，机械手的研究已经成为国内外研究的热点课题，随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域 2 也不断扩大。目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已