未知仿射非线性系统的执行器容错控制设计.PDFVIP

２０１４年１月 控 制 工 程 Ｊａｎ．２０１４ 第２１卷第１期 ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＣｈｉｎａ Ｖｏｌ．２１，Ｎｏ．１ 文章编号：１６７１７８４８（２０１４）０１０１０７０４ 未知仿射非线性系统的执行器容错控制设计 李　平，金福江 （华侨大学 信息科学与工程学院，福建 厦门　３６１０２１） 摘　　　要：针对一类多输入单输出未知仿射非线性系统研究了在执行器发生故障情况下的 容错控制问题，基于反步设计和自适应模糊逼近理论给出了控制方案使闭环系统能够同时容 忍执行器的卡死和失效故障。在每一步设计中采用一个模糊逼近器来逼近未知函数，其中包 括系统函数和由故障引起的未知动态。然后基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论设计自适应律在线调节 逼近器的参数，使其可以自动