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有关伺服驱动器的抗干扰对策 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山洋電気精密机器维维修 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２００５年８月１日制作 最近的伺服驱动器, 由于电路板设计技术的提高等, 驱动器自己所做成的干扰误动已经变得非常少。 相反地, 为求达到高响应特性, 脉冲输入等, 至今不成为问题的微小干扰信号也被当作指令信号接收。所以在安装与及設定伺服系统时, 必须实施对策抑压干扰带来的影响。 这资料会说明有关对策。 电线/CABLE的种类编码器与指令脉冲用的电线/CABLE, 必须选择使用双絞线的屏蔽线。絶縁材料请使用POLYESTER的系列产品。図１．双絞线的例子　　　各2条成为一双如下　　　　　1-2 　　　　　3-4 　　　　　5-6　　　　　7-8　　　　　9-10  接線编码器的接線以Ａ－Ａ(bar)为一对。Ｂ－Ｂ(bar)、Ｃ－Ｃ(bar)也同样地配为一对一对。不正确的配对, 会失去抗干扰的功用, 请注意。指令脉冲也同样需要以ＣＷ－ＣＷ(bar)的配对。假如指令脉冲是以OPEN CONNECTOR连接的话, 请把CW－GND配为一对。 请不要忘记接上屏蔽。编码器的接線等, 如在中途使用延长用连接器, 请把那信号线的露出部分保持在最小的程度上。利用屏蔽TUBE包盖這部分是非常有効的手法。　　　　　　参考：日本ジッパーチュービング（http://www.ztj.co.jp/go.htm）当利用延长用连接器时, 请尽量采用镀金的连接器端子, 由于镀金端子在长时间能保持接触的稳定性。(与抗干扰无关) 假如利用镀锡端子的话, 雌雄的端子都请利用镀锡端子。絶对不要把镀金端子与镀锡端子混在一起用。不同的金属会带来起電力効果, 振動会做成酸化膜在表面形成, 引致短期間内发生接触不良。 双絞线的接线例子【编码器接线的例子】　　　良好例子　○　　　　　　　　　　　　　　不良例子　× 【脉冲指令的接线例子】 　良好例子　○　　　　　　　　 不良例子　× 【指令脉冲OPEN CONNECTOR连接的接线例子】　 良好例子　○　　　　　　　　 不良例子　×  4.驱动器的设置环境 因伺服驱动器是马达驱动能力素子在高速互换，也就是说，驱动器本身是干扰发生源。 为了减轻干扰，尽可能往低设置驱动器的阻抗值。 具体的接地设置，从各驱动器框中，分别用粗电缆最短的长度接地。（1点接地）  5.马达接地 因马达也会成为干扰发生源，必须使接地线连接在驱动器的E端子上。 6.虽然那样，但因受伺服干扰的影响，周边设备又做错误动作，有时会引起位置差，用铁氧体环缠住动力线，缠上3～4圈。  7.伺服的应急处理方法 实际上在处理伺服位置差时，看清楚是编码器的信号正在发出Miss还是指令脉冲在发出Miss之后，执行操作。如果是Q驱动器、R驱动器的话，PCI/F和数位操作器时的CPMON：看位置指令脉冲的显示器判别。 调整的方法是，从控制器送出的脉冲数×EGER值＝CPMON的话，指令脉冲是正常的。这时位置好像偏离的话，考虑可能是编码器脉冲的偏差。 干扰进入指令脉冲时，变为送出脉冲数×EGER值＞CPMON。 作为其它的检查方法是,给电缆安装铁氧体磁心。装的位置是在驱动器附近的地方。请试着装3个左右。参考：北川工業株式会社（/index.html）如果用这个处置方法，位置分岐还没有减轻的话，由于考虑噪声可能有进入指令脉冲，因此对于指令脉冲回路施行噪声对策。应急对策１装位置指令数字滤波器。设置驱动器的参数。方法请参照各驱动器的说明书。（６７Ｚ，ＰＺ，ＰＹ０，ＰＹ２，Ｑ，Ｒ）参数设置是以最小的脉冲幅度进行设置。请以比指令脉冲信号的脉冲幅度小的值来设置最大的设置值。这个滤波器由于除去最小脉冲幅度以下的信号，如果用比指令脉冲信号的脉冲幅度大的设置值的话，电机会突然停止或位置出现出岐。６７Ｚ，ＰＺ，ＰＹ０，ＰＹ２　→　ＭＯＤＥ２－０　ＰＭＯＤ　ｂｉｔ０，１Ｑ　→　Ｇｒｏｕｐ３－００　ＰＡ３００　１Ｂｙｔｅ下位 应急对策２可以应用编码器电缆、指令电缆等。安装铁氧体磁心。 基本上，如果实行1-5项的接线对策的话，将会把噪音的影响控制到最小。 而且，进行铁氧体磁心对策的话，可以做为有效的噪音对策。 以上 ＰＺ系列 指令Pulse最大0.5Mpps ＰＹ系列 指令Pulse 最大2Mp