汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术.pdfVIP

第 卷第 期 25 4 机器人 ROBOT VOl~ 25 NO~ 4 年 月 2 3 7 July 2 3 文章编号; 1 2 446 2 3) 4 28 7 汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术 周 欣 黄席樾 樊友平 刘 涛 重庆大学自动化学院导航制导研究室 重庆 4 44) 摘 要 在智能交通系统中 自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一 许多学者努力想找到解决自动驾驶; ~ 这个难题的方法~ 本文介绍了一种新的思想和一些新的算法 它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物 检测 进而力图解决视觉导航问题 首先运用多阈值分割技术提取高速公路上当前车道的分道线 接着对分道线建~ 立了圆锥曲线模型进行二维重建~ 在道路模型的约束下 笔者提出方向分形维的算法确定前方车辆的位置 进而运 用旋转 平移和缩放中心不变矩 TM)判断其真伪 最后采用有色噪声的卡尔曼滤波对真实障碍物进行跟踪 本系 ~ 统不但能根据分道线模型获得保持车道所需的方向信息 也能检测本车道前方障碍物而防止碰撞 系统在四川和重 ~ 庆的高速公路上以每小时1 公里的速度进行了试验 能圆满完成车道保持和障碍物检测的任务 ~ 关键词 多阈值分割 圆锥曲线模型 方向分形维; ; ; ; TM;卡尔曼滤波 中图分类号; TP24 文献标识码; B MONOCULAR VISION NAVIGATION IN VEHICLE INTELLIGENT AUXILIARY DRIVE SYSTEM Z~ U in ~UANG i yue FAN YOu ping LIU TaO C0n 70l CnC NCUlgC l0n LC[07C 07} Sch00l 0f A/ 0?C l0n Ch0ngglng unlUe7sl } C0ngglng ~ 4 44 ChlnC) Abstract In the intelligent tranSpOrtatiOn SyStemS maybe the autOmatic naVigatiOn SyStem iS the mOSt difficult; prOblem Many reSearcherS try tO find a Way tO carry Out cruiSe aSSiStance ThiS paper deScribeS SOme neW~ ~ thOughtS and algOrithmSfOr lane keeping and ObStacle detectiOn With a Single VieW fOr cruiSe aSSiStance The SyStem~ ~ ~ uSeS multi threShOld tO eXtract the lane line Then the cOnic mOdel iS uSed tO recOnStruct them BaSed On the im age