关于空间模型技术的新型正交5-DOF并联机床的运动学传递性能分析.pdfVIP

第19卷4期 应用基础与工程科学学报 V01．19．No．4 2011 2011年8月 OFBASICSCIENCEANDENGINEERINGAugust JOURNAL 文章编号：1005-0930(2011)044)627-008中图分类号：TP242．2文献标识码：A doi 1．04．012 10．3969／j．iasn．1005-0930．201 基于空间模型技术的新型正交5-DOF并联 机床的运动学传递性能分析 李研彪， 计时鸣， 谭大鹏， 文东辉， 王忠飞， 都明宇 (浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室；浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实 验室，浙江杭州310032) 摘要：提出了一种新型正交5-DOF并联机床，研究了这种新型机床的运动传递 性能．推导出这种机床的运动传递平衡方程，定义了运动传递性能评价指标、速 度各向同性性能评价指标及各全域性能评价指标，应用空间模型技术，绘制了各 全域性能图谱，为这种新型正交5-DOF并联机床的参数优化奠定理论基础．这 种新型正交5-DOF并联机床具有结构简单、承载能力强、初始装配位姿解耦、工 艺性好等优点，适用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及气囊抛光等领域． 关键词：5-DOF并联机床；性能评价指标；性能图谱 并联机床具有结构简单、承载能力强、自重负荷比小、动态特性好等优点¨‘2l，受到国 内外专家的重视，取得了丰硕的成果，在机械加工、仿生、航空航天等领域得到了广泛的应 用．其中，并联机床的应用较为广泛，如德国Mikromat公司研制了6x型高速立式加工中 心口]，瑞士联邦技术学院研制的HexaGlide并联机床MJ，清华大学和天津大学联合研制了 并联机床口]，河北工业大学研制了dog型5-DOF并联机床∞1等． 运动学性能分析是机床性能分析的基本任务一剖．本文对新型正交5-DOF并联机 床【91的运动传递性能进行了研究，定义了多项运动传递性能评价指标，给出了各性能评 价指标的分布规律，为这种机床的设计及控制提供了理论基础．这种新型并联机床可用于 精密机械加工等领域． 1 新型正交5-DoF并联机床的结构布局特点简介 图1为这种新型正交5-DOF并联机床的结构图，这种并联机床由基座、工作台及连 接于两者之间的运动支链组成．图2为这种新型正交5-DOF并联机床的机构简图，该机 床的动平台通过5条相同的运动支链PSS(移动副一球铰．球铰)及一条约束支链UPU(虎 收稿日期：2009-08—14；修订日期：2011躬．28 2010年度浙江省博士后科研择优项目；浙江工业大学重点实验室开放基金(2009EP004) 作者简介：李研彪(1978一)，男，博士，副研究员． 万方数据 应用基础与工程科学学报 VoI19 克铰一移动副-虎克铰)与静平台相连，约束支链限制了动平台的自转；5条相同的运动支链 面上；当各支链的移动副的轴线分别与动平台的3个相互垂直的表面垂直，且各支链的定 长杆的轴线分别与相应的直线移动副的轴线共线时，该机床处于正交初始装配位姿． a基座；b运动支链；c约束支链：d工作台 l静平台；2移动副；3定长杆：4动平台 图1新型正交．5-DOF并联机床结构图 图2新型5-DOF并联机床的机构简图 1 Anovel 5-DOF Theframeworkofanovel5-DOF Fig orthogonal Fig．2 machinetool machinetool pandlel parallel 如图2所示，建立与运动平台固结的动