类蜘蛛旋转型高空清洗机器人--李升华组.ppt

兰州理工大学机器人创新大赛 电信学院 设计者:王雷训 李升华 刘希 何亚丽 类蜘蛛旋转型高空清洗机器人 一.设计背景 1、现在社会高楼林立，清洗工作成为一大难题。此项工作若由人来完成，不仅效率低，而且十分危险。虽然市场上有不少此类机器人，但其都具有或多或少的不足之处，比如说效率低，清洗效果不好等等等等。 2、本项目，即类蜘蛛旋转型高空清洗机器人结合市场上相似产品的优点，在原有产品的基础上，充分利用蜘蛛的八条腿的优势，将其中的四条腿做成长短不一，令其进行旋转，从而增大每一次的清洗面积，从而提高效率 图（1） 图（2） 二.设计理念 ◆本设计以蜘蛛为原型，增加旋转功能，提高高楼清洗工作的效率 ◆机器人本体由楼顶电机控制，利用自身的重力，沿墙壁下滑，通过上下两个风机高速旋转产生的向墙壁的推力，系统紧紧吸附在墙壁上。 三.作品简介 ◆ 本厂品能代替人工完成大部分高楼大厦外表的清洗工作，解决了现在高空作业出现的安全问题，且减少了工作人员和工作时间，准备工作少，安装方便。同时可用于地面的清洗。工作过程由无线遥控远程控制，操作简单。 遥控开关 无线接收块 清洗机构 越障机构 平衡机构 四.结构设计 受力分析： G1 G3 G2 FN1 FN2 a F2 F1 1.对机器整体进行受力分析： ∑Fx=0 , F1.sina+F2-FN1_FN2=0 ∑FY=0 , F1COSa-G1-G2-G3=0 墙壁对机器的作用力FN FN=FN1+FN2=(G1+G2+G3)tana+F2 tan a= d/ h →a=arctan（d/h） a在1°到5°内 当a =5°时 最小 FN2FN1,通过调节使G3增大，G2减小能提供足够的正压力使机器压紧在墙体或玻璃表面上。 随着高度的降低，绳子的增长，a减小FN2减小，FN1增大，当FN2﹤FN1,通过调节G3减小，G2增大，使机器重新达到平衡 当a=1°时，FN2很小，调节G2,G3的大小也能使机器处于平衡 图（3） 理论计算 当正常工作时，软毛刷快速逆时针旋转，将附着在墙面的灰尘扫起，通过上面的吸气装置吸入空气净化器，空气净化器与风机相连，经过过滤后的空气直接由风机排除。喷雾头向高空壁面上喷洒足够的水，使墙壁潮湿，易于清洗。随后快速转动的滚刷将对喷洒过水的高空壁面进行刷洗。同时海绵体清洗辊与压辊在电机和传动带的带动下同步反向转动，随着高空清洁机器人本体向下运行，海绵体清洗辊将会把高空壁面上残留的污水、污垢擦洗掉，并吸附到海绵体上，然后由同步转动的压辊将污水挤出海绵体，并通过上喷头的强力射枪，将海绵体清洗辊表面的污垢冲掉，一起被接水箱导入通到楼底的管子 ◆ 产品结构主要由： 1、运动机构 2、压紧机构 3、清洗机构 4、平衡机构 1.运动机构 1、如图，类蜘蛛旋转型清洗机器人的左右两面的第一，第四条腿设计得长短不一，清洗效果如下图圆环所示：如图1所示，8个圆圈为传统吸盘,如图5,6,7,8，a,b,c,d,但又具有特殊性，可根据高楼材料随时替换，从而达到既能清洗玻璃又能清洗大理石，瓷砖等不同材料； 1 3 2 4 5 7 6 8 a d c b 2、蜘蛛身体和其中的四条腿分为两组，5,6,7,8和a,b,c,d各一组，当进行清洗时，5，6，7，8会离开竖直平面，向上翘起，不会阻碍1，2，3，4部位进行旋转清洗工作。当一块区域清洗完毕后， 5，6，7，8向下退,当退到未被清洗的区域时，将自动吸附到墙壁上，此时，蜘蛛身体开始移动，直至移动到合适的位置后，a,b,c,d吸附到墙壁上，5，6，7，8翘起，进行新一轮清洗工作。 2.越障机构 ◆ 对承担主要清洗任务的刮水器和废水回收装置，设计了凸轮机构。在清洗玻璃面时，凸轮旋转到最高点使刮水器和废水回收装置压紧在清洗面上；当需要越障和清洗大理石壁面时，凸轮旋转到最低点使其同时抬起，抬起高度略大于车轮半径即最大