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第二章电力拖动系统的动力学基础 §2-1电力拖动系统的运动方程式 电力拖动系统通常是由电动机、传动机构、工作机构、控制设备和电源五部分组成的综合机电装置。 传动机构是在电动机和工作机构之间，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构。 （b）车床主传动 皮带轮、减速机  多轴旋转 （c）桥式起重机的起重小车 减速机、车轮  多轴旋转、平移 （d）桥式起重机的提升机构 减速机、卷筒  多轴旋转、升降 第二节 电力拖动系统的运动方程式 一、对于直线运动，方程式为 （2—1） 式中 F —— 拖动力 FL —— 阻力 —— 惯性力，m的单位为kg 三、运动方程式中转矩的正负号分析 一般可作如下规定：先规定某一方向为n的正方向，则转矩T的方向与此方向相同为正，反之为负，转矩TL的方向与此方向相反为正，相同为负。 的大小及正负符号由T及TL的代数和来决定。 （1） 当 T=TL ， =0 ， 则n=0 或 n=常值 电动机静止或等速旋转，即拖动系统稳定运行。 （2） 当 T TL ， 0 ，电力拖动系统加速运行。 （3） 当 T TL ， 0 ，电力拖动系统减速运行。 四、功率平衡方程式 把式（2—2）两边同乘以电动机的角速度就可以得到功率平衡方程式 （2—5） 式中： 为拖动系统动能的变化 （1） 当T与?同方向，T?0，电动机输出机械功率 （2）当TL与?反方向，TL?0，生产机械吸收机械功率 （3） 电力拖动系统速度?不能突变 第三节 生产机械的负载转矩特性 负载转矩与转速的关系用曲线表示称为生产机械的负载转矩特性。 生产机械品种繁多，特性各不相同，但大多数生产机械的负载转矩特性可以归纳为以下三种类型。 2. 位能性 转矩负载特性 TL的大小和方向均与转速无关，不随机变化。 其负载转矩特性在第一和第四象限， 如图 2－2所示，例如重物的提升与下放等。 二、通风机负载特性 TL大小基本上与转速n的平方成正比，即 式中 k－比例常数 其特性如图 2－3所示， 在第一，三象限， 例如 风机、水泵、油泵等 三、恒功率负载特性  TL的大小基本上与转速n成反比，即 这时 故称恒功率负载特性， 如图2－4所示， 切削机床属于此类。 * 第二章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 典型生产机械的运动形式及转矩 一、电力拖动系统的基本概念 电力拖动系统是由：电动机、 机械传动机构、生产机械的工作机构、 控制设备和电源五部分组成的综合机电装置 机械负载 二、典型生产机械的运动形式及转矩 （a）离心式通风机 联轴器 单轴旋转 二、电力拖动系统的运动方程式 T－TL = J （N·m） T－ 电磁转矩 TL－负载转矩 J－转动惯量（kg·m2） －角速度（rad/s） 通常将转动惯量J用飞轮矩 来表示，它们之间的关系为 （kg·㎡） （2—2） 式中 m—— 转动部分的质量（kg）； G —— 重量（N）； ρ，D —— 惯性半径与直径（m）； —— 重力加速度 再将机械角速度 用转速n表示，其关系式为 （rad/s） 则可得运动方程式的实用形式