基于Solidworks 爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真.docVIP

基于Solidworks 爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真 摘要：爬行机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人它采用类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外，机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），对凹凸不平的地形的适应能力更强；因此，的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域通过使用solidworks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法，综合运用solidworks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路，完成爬行机器人爬行机构各个零件的虚拟建模并形成装配体，最后进行简单的动画演示。 Based on Solidworks crawl crawl robot modeling and motion simulation of the organization Abstract:Crawling robot is a new type of research and development on the basis of the principle of bionics robot foot type. It USES a kind of quasi creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, has rich dynamic characteristics. In addition, the crawling robot compared to other robot has more advantages: it can relocate across the relatively large obstacles (such as channel, candy, etc.), on uneven terrain more resilient; Therefore, crawling robot research has become a striking in robotics research. The design by using solidworks software of mechanical system and the basic methods of virtual design and movement simulation, the parameters of the integrated use of solidworks, the variational modeling technology and downwards on the design train of thought, crawl crawl robot mechanism virtual modeling and assembly of various parts of the body, finally carries on the simple animation. Key words：Crawling mechanism， 3 d modeling Motion simulation  目 录 1 引言 1 1.1国内外发展动态 1 1.2研究意义 4 2软件介绍 5 2.1用户界面 5 2.2配置管理 5 2.3协同工作 5 2.4装配设计 6 2.5工程图 6 3三维实体造型简述 7 3.1草图 7 3.2实体建模 7 3.3实体特征编辑： 8 4爬行机构的设计 10 4.1 六足爬行机器人爬行机构的设计 10 4.1.1参考图片 10 4.1.2零件体 10 4.1.3总转配体 13 4.2四连杆机构爬行机器人的设计 14 4.2.1参考图片 14 4.2.2零件体 14 4.2.3总转配体 17 5 动画设计 19 5.1动画 19 5.2基本运动 19 5.3运动分析 19 6 典型构件的仿真分析 21 6.1基本介绍 21 6.2所校核零件基本信息 22 6.3设定边界条件 25 6.3.1选取载荷为10N进行分析 25 6.3.2选取载荷为50N进行分析 27 6.3.3选取材料为聚酯树脂载荷为50N进行分析 28 结论 32 参考文献 33 致谢 34 1 引言 1.1国内外发展动态 机器人按其是否可以移动可以分为固定式机器人和移动机器人。固定式机器人是指固定在某个位置上，机器人不能整体移动，只能移动各个关节。目前运行的绝大多数机器人都是固定式的，他们只能固定在某一位置进行运动，因而其应用范围和功能受到限制。移动机器人能够移动到预定目标，完成相应的操作任务。移动机器人在工业和国防上具有广泛的应用前景，如