基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真.doc

基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真 摘要跳跃机器人多变性灵活性适应性，具有的研究价值。本文研究对象跳跃机器人，建立机构模型，进行运动学和动力学，并对跳跃过程中仿真研究。 首先，设计跳跃机器人跳跃生物生理结构，建立。阶段通过运动学方程求解出的机器人轨迹进行优化，与未优化之前对比。跳跃机器人运动模型的，建立了机器人在的动力学方程，动力学分析。 最后，对跳跃机器人的进行仿真。应用建立跳跃机器人的动力学模型，通过的，实现机器人的模型的建立，对机器人的跳跃。关键词：，， Establishment of?Hopping Robot Leg Movement?Model Based on PROE?and?Motion Simulation Abstract: Hopping robot has variability, flexibility, adaptability, also it has great research value. Object of this study is hopping robot, through establishing institutional model of the robot, we can analyse the robot at kinematic and dynamic and do the simulation study in jumping. First, we can analyse the physical structure of organisms which can jump and build a robot leg model to design the hopping robot. This stage should be solved by the kinematic equations of the robot trajectory and optimized compared with the previous non-optimized. Then set up by jumping robot leg movement model, the establishment of the hopping robot dynamic equations in the process of jumping to the dynamic analysis of the hopping robot. Finally, we should simulate the hopping robot models. We have to build leg hopping robot motion model by PROE mechanical module and motion simulation and behavioral modeling module to simulate jumping process of hopping robot. Keywords: hopping robot, PROE, modeling, motion simulation 目 录 1 前言 1 1.1 跳跃机器人研究的目的和意义 1 1.2 跳跃机器人的特点 2 1.3 国内外腿式跳跃机器人的研究现状及分析 3 1.3.1 单足和双足跳跃机器人 3 1.3.2 多足跳跃机器人 6 1.4 跳跃机器人跳跃动力学分析的几种方法 7 1.5 本文的主要研究内容 8 2 跳跃机器人跳跃阶段的力学分析 9 2.1 引言 9 2.2 蝗虫跳跃运动模型分析 9 2.2.1 蝗虫的机构形态和腿部运动形态 9 2.2.2 蝗虫跳跃运动模型的简化 11 2.3 跳跃机器人跳跃阶段的运动分析 11 2.3.1 跳跃机器人杆件模型 12 2.3.2 跳跃运动的一般规律 13 2.3.3 跳跃机器人的跳跃阶段的运动学分析 13 2.3.4 跳跃机器人的跳跃阶段的动力学分析 14 2.3.5 跳跃机器人跳跃阶段的方程求解与分析 16 2.4 本章小结 20 3 跳跃机器人的机构设计 21 3.1 引言 21 3.2 跳跃机器人机构设计的基本思想 21 3.3 跳跃机器人腿部方案设计 21 3.3.1 腿部约束方案的确定 22 3.3.2 腿部约束方案的仿生学解释 22 3.4 储能元件的选择和设计 23 3.5 跳跃机器人的优化设计 28 3.6 本章小结 29 4 跳跃机器人的腿部模型的建立与运动仿真 30 4.1 PROE的简要介绍 30 4.2 跳跃机器人的腿部模型的建立 30 4.2.1 跳跃