苹果采摘器虚拟设计及运动仿真.doc

苹果采摘器虚拟设计及运动仿真 摘要 关键词： Virtual Design And Movement Simulation of The Apple Picking Device Abstract：In our country，the cultivation area of apple ranks first in the world. And the apple picking is done by manual until now, but the characteristics of manual picking is at a low efficiency rate and high cost, and it takes a certain risk. With the scale and mechanization of agricultural production, the apple picking device is the inevitable development trend of future apple picking, and it is also the hot spots in the world, and has made some achievements. At the same time, because of the problem of the aging of the population exist all over the world, the apple picking device can improve the efficiency of the apple picking and the production of the labor force greatly, so it has been widely used. This study is based on the analysis of issue of picking devices in fruit and vegetable at home and abroad,then put forward my own design structure and design a simple, reasonable and practical Apple Picking device. The 3D modeling and motion simulation of the end effector are carried out by using Pro/ENGINEER software. Keywords: Apple Picking Device, End actuator,3 D modeling,Motion simulation 目录 1 绪论 1 1.1 选题的背景 1 1.1.1 本课题的研究意义 1 1.1.2 国内外研究进展 1 1.1.3 采摘器应用前景 2 1.2 本课题的研究内容和方法 3 2 苹果采摘器的设计 5 2.1 苹果的生长特性和生物属性 5 2.2 几种苹果采摘器的方案分析 6 2.2.1 第一种方案的分析 6 2.2.2 第二种方案的分析 7 2.2.3 第三种方案的分析 9 2.2.4 第四种方案的分析 10 2.3 确定本课题的设计方案 12 2.3.1 本课题设计方案的目标 12 2.3.2 本课题的设计方案 13 3 机械手的三维建模和运动仿真 18 3.1 三维建模软件Pro/E的介绍 18 3.2 末端执行器的三维建模 18 3.3 末端执行器的运动仿真 20 3.4 本课题方案设计的特点 22 4 结 论 23 4.1 本课题的主要工作及成果 23 4.2 展望 23 致 谢 24 参考文献 25 附录 26 1 绪论 1.1 选题的背景 1.1.1 本课题的研究意义 目前，国内苹果采摘基本靠人工手动完成，每年的苹果采摘都要耗费人们大量的时间和精力。苹果到了成熟期，几乎每天都需要采摘，时令性强；果园需要雇佣大量工人来保证成熟苹果适时被采摘，雇佣工人花费高。苹果收获期间投入的劳力和人工费用大约占到整个生产过程成本的30%～ 1.1.2 国内外研究进展 随着果园的面积和规模越来越大，苹果的采摘质量要求越来越高，再加上苹果的成熟到必须采摘时间比较紧张，保证采摘质量成为关键问题；近年来各国面临人口老龄化的同时，工商业项目越来越繁多，特别是第三产业发展迅速，很多农民开始从事其他行业。这些因素都造成了农业生产成本提高，大大降低了农业生产质量，不利于农业的发展。 国外农业果蔬采摘器发展迅速。美国在20世纪60年代就开始了果蔬采摘器的研究，1983年