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气动人工肌肉并联平台自适应模糊 姿态跟踪控制———施光林 沈 伟
CMAC 暋 暋
气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
1 2
施光林 沈 伟
暋 暋
, , , ,
1.上海交通大学 上海 200240暋暋2.上海海洋大学 上海 201306
: , 。
摘要 着眼类人机器人的腰部应用 设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台 引入一种自适应
( ), 。 ,
模糊 CMACAFCMAC 实现了并联平台的姿态控制 通过规划输入空间 实现了AFCMAC对迟滞
、 。
力 气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知 离散抗饱和 PID并行监督和离线辨识避免了在
, 。
控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动 从而使 AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能
, ,
进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验 实验结果表明 AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在
线学习调整能力。
: ; ; ; ;
关键词 气动人工肌肉 三自由度并联平台 姿态控制 自适应模糊 CMAC迟滞特性
中图分类号: : /
TP13暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.02.011
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AdativeFuzzCMACPositionTrackin ControlofParallelPlatformBasedonPneumaticArtificialMuscles
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1 2
ShiGuanlin暋ShenWei
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1.ShanhaiJiaoTon Universit Shanhai200240暋2.ShanhaiOceanUniversit Shanhai201306
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AbstractAimin atthewaistofhominoidrobotthisaerraiseda3DOF arallellatformbased
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on neumaticartificialmuscles.AndanAFCMACwasintroducedfor osturetrackin controlofthe
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