基于信度赋值技术统一融合框架研究.pdfVIP

V01．35 第35卷第1期 华 中科技大学学报(自然科学版) No．1 2007年 Univ．of ScienceEdition) 2007 1月 J．HuazhongSci．＆Tech．(Nature Jan． 基于信度赋值技术的统一融合框架研究 李新德 黄心汉 王 敏 (华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘要：从信度赋值技术的角度，提出了统一融合框架(UFA)的理论机制，它是基于证据支持贴近度(ESMS) 前置过滤器耦合包含冲突分配器在内的融合机，在给出一个EsMS函数的同时，也考虑了不同信息源(可靠、 非可靠、不完全、冗余及互补)信度赋值中心，克服了错误、虚假和不一致等信息对融合机的干扰，充分发挥了 融合机优势，减少了融合计算的复杂度，大大提高了融合效果．将统一融合框架应用于PioneerII移动机器人 地图创建方面，通过仿真分析，并与单一融合机的仿真结果作了对比，充分说明了统一融合框架的优越性． 关键词：比例冲突重新分析；信息融合；统一融合框架；支持贴近度过滤器 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：167l一4512(2007)01一0046一04 Researchonunifiedfusionarchitecturebased Onbelief assignmenttechnology LiXi竹dP Mi竹 H“口咒gXi竹^n竹Ⅵ么咒g ofComtrolScienceand of (Department Technology，HuazhongUniversity Scienceand 430074，China) Technology，Wuhan fusion intermsofbelief Abst豫ct：Unifiedarchitecture(UFA)is proposed assignmenttechnology， whichrefersto evidence of the of measure with fu— pre-processorsupporting an is sionmachine conflictredistributor．HereESMSfunction ofbe— including given，andbarycentres liefmassesfromdifferentkindsofinformation and considered，sothatweovercomesome influencesonthe mutuallycomplementary)are disturbing fusionmachinefrom