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2013 年 9 月 图 学 学 报 September 2013
第 34 卷 第 5 期 JOURNAL OF GRAPHICS Vol.34 No.5
基于光学运动捕捉的虚拟人体标定技术
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侯永隆 ， 宁 涛 ， 王 可
（1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191；2. 北京瑞风协同科技股份有限公司，北京 100098）
摘 要：分析关节对骨骼段运动的约束，基于光学运动捕捉设备给出两种关节中心
参数估计模型——双骨骼段模型和球模型。对两种模型分别给出最小二乘解法，通过求解线
性方程组得到关节中心位置。利用虚拟铰链测试了两种解法的精度，选取精度较高的双骨骼
段模型，结合虚拟人的关节结构提出一种虚拟人体标定技术。比较某表演者四肢的测量值和
标定值，得出标定误差在 4.3% 以内。对标定后的虚拟人进行驱动，标定后的虚拟人逼真地
复制了表演者的动作，并减少了肢体交叉。
关 键 词：光学运动捕捉；关节中心参数估计；最小二乘法；虚拟人体标定
中图分类号：TP 391.9
文献标识码：A 文 章 编 号：2095-302X (2013)05-0126-06
A Technique for Virtual Human Calibration Based on
Optical Motion Capture
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Hou Yonglong , Ning Tao , Wang Ke
(1. School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China;
2. Beijing Rainfe Technology Co., Ltd, Beijing 100098, China )
Abstract: Based on optical motion capture, two joint center estimation models: Bi -segment
Model and Sphere Model are given by analyzing the motion of segments constrained by joints.
For each model a least squares solution is presented respectively and the joint cen
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