现代控制理论(白涛)5-6.ppt

第5章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 5.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.3 李雅普诺夫第二法 5.4 线性系统的状态运动稳定性判据 稳定性与李雅普诺夫稳定性理论 稳定性是系统的重要特性，是系统正常运行的前提。分析系统首先要分析其稳定性，不稳定的系统是不可能付诸于工程实现的。 李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的更一般性的理论，不仅适用于线性定常系统，而且适用于非线性、时变系统。 描述系统的稳定性有两种方法 外部稳定性：通过系统的输入-输出关系来描述系统的稳定性。 内部稳定性：通过零输入下的状态运动响应来描述系统的稳定性。 本章主要讨论系统的内部稳定性（特别是着重介绍在稳定性分析中最为重要和应用最广的李雅普诺夫方法）。 5.1 外部稳定性和内部稳定性 一 外部稳定性： 对于一个因果系统，假定系统的初始条件 为零，如果对应于一个有界的p维输入u(t)， 所产生的q维输出y(t)也是有界的，则称此系 统是外部稳定的。也称为有界输入-有界输出 稳定(BIBO稳定)。 线性时变系统BIBO稳定判据 对于零初始条件的线性时变系统，G(t,τ)为其单位脉冲响应矩阵，则系统BIBO稳定的充要条件为：存在一个有限常数k，使对于一切 ， G(t,τ)的每一个元均满足如下关系式： 三、线性定常系统内部稳定性和外部稳定性的关系 结论1： 若线性定常系统是内部稳定，则其必是BIBO稳定。 结论2： 如果线性定常系统是BIBO稳定的，则不能保证该系统是渐进稳定的。 结论3： 如果线性定常系统为既能控又能观，则其内部稳定性和外部稳定性是等价的。 5.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 相关概念 一 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.3 李雅普诺夫第二法 三不稳定判别定理 对于定常系统，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x),其中V(0)=0， 满足： (1) V(x)为正定； (2) 为正定； ? 则系统平衡状态为不稳定。 一 变量梯度方法 采用基于反向思维的构造思路，先按定理条件构造候选李雅普诺夫函数导数，在此基础上定出候选李雅普诺夫函数，进一步再行判断候选李雅普诺夫函数的正定性。 不一定完全构造成功。 非线性定常系统： 其中，f(0)=0,即原点是系统唯一的平衡状态。 选取候选李亚普诺夫函数V(x)的梯度为： 函数梯度定义为： 由稳定性结论得到： 判断： 当V(x)0时，则得到的V(x)是李亚普诺夫 函数，表明系统稳定。 当V(x)0时，表明变量梯度法对此系统不 成功，可选用其它方法构造李亚普诺夫函数。 4.4 线性系统的状态运动稳定性判据 定理2[李亚普诺夫判据]： 第6章 线性反馈系统的时间域综合 6.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 6.2 系统的极点配置 6.3 状态反馈动态解耦 6.4 状态观测器及其设计 在控制理论中，反馈结构是系统设计 的主要方式。 对输入输出模型，只能采用输出反馈； 状态空间模型能够提供系统内部的状态 信息，所以，能够采用状态反馈，对系统进 行更细致的控制。 6.1常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 两种常用反馈结构 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 相同点： 1)无论是状态反馈结构还是输出反馈结构都使闭环系统的系统矩阵不同于原系统矩阵 A 。 2) 状态反馈是一种完全的系统信息反馈，输出反馈 则是系统结构信息的一种不完全反馈。 3)设计者可以通过选取适当的反馈矩阵K或F来改变系统的特性，达到设计要求。 不同点： 输出反馈能完成的设计任务,状态反馈必然能够完成；状态反馈能完成的设计任务,输出反馈不一定能完成。 二 反馈结构对系统性能的影响 1 对系统的可控性和可观测性的影响 6.2 系统的极点配置 利用状态反馈和输出反馈使闭环系统的极点位于所希望的极点位置，称为极点配置。状态反馈和输出反馈都能配置闭环系统的极点。 状态反馈K不能改变不可控部分的极点，但能够任意配置可控部分的极点。 输出反馈F也只能配置可控部分的极点，但不一定能实现期望极点的任意配置；肯定不能将极点配置到系统的零点处。 现在要讨论的是用全维状态观测器提供的估计状态代替真实状态x来实现状态反馈，其闭环特性与利用真实状态进行反馈的情况会有什么区别？ 当观测器被引入系统以后，状态反馈系统部分是否会改变已经设计好的观测器的闭环极点配置，观测器输出反馈阵L是否需要重新设计？ 4、组合观测器与状态反馈系统特性