电机控制技术与应用--专题.ppt

电机控制技术与应用 钱祥忠，教授，工学博士，硕士生导师,温州大学电气传动与智能控制研究所所长,计算机应用硕士点(二级)负责人,电气工程及其自动化专业负责人； 1991年7月毕业于河北工业大学研究生部，获理学硕士学位； 2003年6月毕业于电子科技大学，获工学博士学位； 2010年9月-2011年2月，华中科技大学电气工程学院电气工程及其自动化专业访问学者。 主要内容 常用电机简介 电机控制技术 常用主要电机： 直流电机 交流异步电动机 永磁同步电动机 控制电机 三、同步电机 种类： 原理 运行状态 四、控制电机 1 伺服电动机 2 步进电动机 3 直线电动机 （一）伺服电动机 交流伺服电动机 工作原理 （二）步进电动机 基本结构 （三）直线电动机 也称线性电机，是一种能够直接产生直线运动的电气装置，可分为直流直线电动机和交流直线电动机。 直线电动机是旋转电机的另一种结构形式。旋转电机电枢是环行的，如果沿着径向切开，然后拉开展平，就构成了一台直线电动机。 工作原理： 在旋转电机中，电枢绕组接电源，产生电枢电流，带电导体在磁场中会受到一个切向的安培力的作用，大小相等，方向相反，从而产生电磁转矩使电机转动起来。 而在直线电机中，原先上下大小相等，方向相反的两个力，现在变成了大小相等，方向相同的水平磁拉力，从而使电枢产生直线运动 直线电动机的应用： 高速磁悬浮列车，是直线电机实际应用的最典型的例子 ； 高档数控机床 ； 直线电机驱动的电梯：由于直线电机驱动的电梯没有曳引机组。建筑物的高度增至1000米左右，就必须使用无钢丝绳电梯，这种电梯采用高温超导技术的直线电机驱动，线圈装在井道中，轿厢外装有高性能永磁材料，就如磁悬浮列车一样，采用无线电波或光控技术控制。 二、电机的控制技术变压变频调速系统 逆变的概念 逆变与变频 变频电路：分为交交变频和交直交变频两种。 交直交变频由交直变换（整流）和直交变换两部分组成，后一部分就是逆变。 主要应用 各种直流电源，如蓄电池、干电池、太阳能电池等。 交流电机调速用变频器、不间断电源、感应加热电源等电力电子装置的核心部分都是逆变电路。 逆变电路的基本工作原理 S1、S4闭合，S2、S3断开时，负载电压uo为正。 S1、S4断开，S2、S3闭合时，负载电压uo为负。 逆变电路最基本的工作原理 ——改变两组开关切换频率，可改变输出交流电频率。 三相电压型逆变电路 三个单相逆变电路可组合成一个三相逆变电路 应用最广的是三相桥式逆变电路 PWM控制技术 PWM (Pulse Width Modulation)控制就是 脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。 1）重要理论基础——面积等效原理 1.交-直-交变压变频器 交-直-交变压变频器先将工频交流电源通过整流器变换成直流，再通过逆变器变换成可控频率和电压的交流，如下图所示。 交-直-交变压变频器基本结构 交-直-交PWM变压变频器基本结构 普通交-直-交变压变频器的基本结构 两种类型逆变器结构 交-直交电压源变频器工作原理 交-直-交变压变频器中的逆变器一般接成三相桥式电路，以便输出三相交流变频电源，下图为6个电力电子开关器件VT1 ~ VT6 组成的三相逆变器主电路，图中用开关符号代表任何一种电力电子开关器件。 三相桥式逆变器主电路结构 控制方式 控制各开关器件轮流导通和关断，可使输出端得到三相交流电压。在某一瞬间，控制一个开关器件关断，同时使另一个器件导通，就实现了两个器件之间的换流。在三相桥式逆变器中，有180°导通型和120°导通型两种换流方式。 但须注意，必须防止同一桥臂的上、下两管同时导通，否则将造成直流电源短路，谓之“直通”。为此，在换流时，必须采取“先断后通”的方法，即先给应关断的器件发出关断信号，待其关断后留一定的时间裕量，叫做“死区时间”，再给应导通的器件发出开通信号。 死区时间的长短视器件的开关速度而定，器件的开关速度越快时，所留的死区时间可以越短。为了安全起见，设置死区时间是非常必要的，但它会造成输出电压波形的畸变。 SPWM交-直-交变频器原理图 SPWM变频器的工作原理 1. PWM调制原理 以正弦波作为逆变器输出的期望波形，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波（Carrier wave），并用频率和期望波相同的正弦波作为调制波（Modulation wave），当调制波与载波相交时，由它们的交点确