基于驾驶员类型的车辆换道模型.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 （自然科 学版 ） 第４２卷 第８期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｖｏｌ．４２　Ｎｏ．８ ２０１４年８月 （ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ａｕｇｕｓｔ　２０１４ 文章编号：１０００５６５Ｘ（２０１４）０８０１０４０８ 　 基于驾驶员类型的车辆换道模型 许伦辉　胡三根　罗强　周勇 （华南理工大学 土木与交通学院，广东 广州５１０６４０） 摘　要：由于传统最小安全距离的换道模型忽视驾驶员个体差异，使其缺乏安全性和灵 活性．文中首先对与换道相关联的车辆的运动状态进行了详细的分析，给出了车辆与关联 车辆之间各种可能的碰撞形式．在此基础上，针对不同类型司机在不同换道环境下的驾驶 特性，结合车辆运动学理论，建立基于不同行驶状态及不同司机类型的椭圆最小安全距离 换道模型，能够较好地解决传统换道模型存在的缺陷．最后通过 Ｍａｔｌａｂ仿真对比发现，文 中提出的模型由于考虑驾驶员因素，仿真结果与实际交通更为相符． 关键词：车辆换道；驾驶特性；椭圆模型；智能车辆；最小安全距离 中图分类号：Ｕ４９１ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００５６５Ｘ．２０１４．０８．０１７ 车辆在道路上行驶，变换车道是一个很常见的 型、ＨＵＴＳＩＭ模型、ＰＡＲＡＭＩＣＳ模型、元胞自动机模 交通现象．换道是指在某一车道行驶的车辆行驶到 型以及基于模糊数学和神经网络等理论的换道模 ［６９］ 另一车道的过程．它是驾驶员为了提高自己的驾驶 型 ．但这些模型大都是基于传统安全距离模型， 舒适性或追求理想驾驶环境，通过对周边车辆的行 主要是对换道动机产生和换道间距判断等决策过 驶速度、间距、道路情况、交通流量等一系列环境信 程，而对不同司机类型以及车辆运动特性对换道安 息做出正确分析后，改变当前自身的行驶状态，直 全距离影响研究甚少．文中在传统换道模型基础上， 至完成驾驶目标的综合过程．换道行为是一个比 考虑驾驶员类型，结合椭圆车辆模型，提出一种椭圆 较复杂的过程，并受到多种因素的影响．根据驾驶 最小安全距离换道模型．并给出仿真结果，期望文中 员追求利益的不同，可以分为强制性换道和自由性 所建立的模型能对智能车辆换道模型的相关研究起 ［１］ 到一定的参考和借鉴作用． 换道 ． 近年来，交通模型仿真已成为交通设计中的一 １　车辆换道情形分析 个重要环节，其中发展较为成熟的交通模型理论是 跟驰理论模型和流体力学模型，而车辆换道模型研 为更好地分析换道行为，以期建立更切实际的 究则相对落后些．而在车辆行驶过程中，换道行为却 换道模型．首先对车辆在换道行为产生之前所处的 是司空见惯的，换道行为对交通流的影响是不容忽 交通环境和换道过程进行描述，如图１所示． 视的，尤其是在道路拥挤状况下．目前国内外对车辆 图１中，Ｍ为换道车辆，Ｆ为本车道后车，Ｌ为 ｏ ｏ 换道模型作了许多研