自主移动机器人跟驰行为的模糊推理机仿真研究-电子设计工程.pdfVIP

第 卷 第 期 电子设计工程 年 月 自主移动机器人跟驰行为的模糊推理机仿真研究 刘 凤房建东 内蒙古工业大学 信息工程学院内蒙古 呼和浩特 摘要本文以自主移动机器人跟驰行为模糊控制系统为研究对象根据自主移动机器人的工作原理及控制功能要求 建立了基于车头间距相对速度信息的隶属度函数以及基于 的模糊推理规则利用 建立了一 个 入车头间距相对速度临界间隙 出跟驰换道模糊推理机并对此设计方案进行了仿真研究仿真结果 表明 自主移动机器人可以根据车头间距相对速度及临界间隙的变化来决定自身的运动行为从而实现安全行驶 关键词 自主移动机器人跟驰模糊控制仿真 中图分类号 文献标识码 文章编号 随着交通量的日益增大 导致交通流中各车辆之间的 法对机器人的距离速度等信息进行识别判断和决策来 独立性越来越小车辆之间的相互作用也逐渐加强 因此研 实现对自主移动机器人跟驰行为的精确控制 究交通流中前后车辆之间的作用关系已成为目前研究领域 物理模型及顶层结构 的主要趋势之一 跟驰理论就是通过动态的判断前后车之 物理模型 间的相互作用从而来决定后车的跟驰行为 如图 所示的跟驰物理模型在同向行驶的同一列车队 目前的研究 大都以多个自主移动机器人即多个智能 车来模拟实际多车道多前车的交通流 因为自主移动机器 中前车与后车之间相互影响相互制约 后车跟随前车行驶 的过程中 需要根据两车之间的车头间距 及相对速度 人具有良好的自适应能力能够应用在结构化较复杂的环境 中因而对于它的理论研究更具有实用性 机器人可通过对 和临界间隙的动态判断来决定自身的驾驶状态或跟驰或 自身配备的各类传感器采集到的距离 速度信息进行实时 换道 的动态的分析