基于极线及共面约束条件的犓犻状豺犮狋点云配准方法-武汉大学学报.pdfVIP

第 卷第 期 武汉大学学报 ·信息科学版 ４２ ９ Ｖｏｌ．４２Ｎｏ．９ 年 月 ｔ．２０１７ ２０１７ ９ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１７０９１２７１０７ ｊ ｇ 基于极线及共面约束条件的 犓犻狀犲犮狋点云配准方法 叶 勤１ １ １ 姚亚会 桂坡坡 　 　 　 同济大学测绘与地理信息学院，上海， １ ２０００９２ 　 摘 要： 作为轻量级手持传感器，在室内场景恢复与模型重建中具有灵活、高效的特点。不同于大多数 Ｋｉｎｅｃｔ 　 只基于彩色影像或只基于深度影像的重建算法，提出一种将彩色影像与深度影像相结合的点云配准算法并 用于室内模型重建恢复，其过程包括相邻帧数据的配准与整体优化。在 Ｋｉｎｅｃｔ已被精确标定的基础上，将彩 色影像匹配得到的同名点构成极线约束与深度图像迭代最近点配准的点到面约束相结合，以提高相邻帧数 据配准算法的精度与鲁棒性。利用相邻 帧数据连续点共面约束，对相邻帧数据配准结果进行全局优化，以 ４ 提高模型重建的精度。在理论分析基础上，通过实验验证了该算法在 ＫｉｎｅｃｔＦｕｓｉｏｎ无法实现追踪、建模的场 景中鲁棒性依然较好，点云配准及建模精度符合Ｋｉｎｅｃｔ观测精度。 关键词： ；极线约束；点面约束；四点共面 Ｋｉｎｅｃｔ 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ２３４ Ａ 　　　　　 ［ ］ 随着信息技术的发展，三维模型重建技术受 助导航 ８９ 。由于ＳＬＡＭ应用对实时性要求高， 　　 到各行各业的青睐，利用深度传感器获取深度数 一般只基于彩色或深度相机，极少将两者结合 据（点云）进行三维建模及场景恢复是其中常用且 起来应用。 重要的一种方法。三维激光扫描装置是常见的获 本文旨在研究一种将相邻彩色影像与深度 取点云信息的传感器，但其价格昂贵，限制了点云 影像结合的 Ｋｉｎｅｃｔ配准算法，利用两镜头间存 数据在日常领域的应用。微软推出的一种彩色与 在的相互关系及获取数据的特点，对点云 ＩＣＰ 深度传感器结合的双镜头传感器（ ） 配准进行改进。首先对相机进行标定，标定后 ＲＧＢＤ Ｋｉ ［ ］ ｎｅｃｔ２．０１２ ，易于携带与操作、价格低廉，在小型 Ｋｉｎｅｃｔ彩色影像坐标系与深度影像坐标系可相 ［ ］ 物体建模及室内小场景恢复上得