转速、电流双闭环控制的直流调速系统动态分析.ppt

2.4.3 动态抗扰性能分析 2、双闭环系统电网电压扰动分析 2.4.4 转速和电流两个调节器的作用 综上所述，转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下： 二、 电流调节器的作用 * 2.4 转速、电流双闭环控制的直流调速系统动态分析 一 、教学目的与教学要求 三 、教学时间 2 学时 1 初步了解双闭环调速系统的动态数学模型 2 定性分析双闭环调速系统起动过程分析 3 具备分析转速、电流双环系统的动态性能的能力 4 了解ASR、ACR两个调节器的作用 二、 教学内容 2.4转速、电流双闭环直流调速系统的数学模型和动态特性分析 四 、教学思路流程 五、 教学过程 动态数学模型 转速电流双闭环调速系统起动过程分析 动态抗扰性能分析 两个调节器的作用 2.4.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 一、系统动态结构 双闭环直流调速系统的动态结构图 U*n ? Uc -IdL n Ud0 Un + - - ? + - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。 看图说话——参数意义 二、 数学模型 WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。 U*n ? Uc -IdL n Ud0 Un + - - ? + - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 如果采用PI调节器，则有 2.4.2 起动过程分析 双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于右图所示。 设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。 n O O t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 一、起动过程分析 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 1、第I阶段 电流上升的阶段（0 ~ t1） 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 n O O t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。 2、第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id 恒定 因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器ACR能否进入饱和？ 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段！！ ACR是不应饱和的！ 另外，电力电子装置 UPE （V系统或PWM系统）的最大输出电压也须留有余地，设计时必须注意的！！ 3、第 Ⅲ 阶段 转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 看图说话？？（ t2 以后） 控制的