车辆电子控制技术(第二章 车辆被控对象模型建立方法及性能数字仿真).ppt

§2.2 车辆动力学建模方法 ? 什么是系统动力学？ 系统动力学又称系统动态学（System Dynamics）——简称SD ◆?系统动力学的理论基础：反馈控制理论 ◆?系统动力学的技术手段：计算机技术 ◆?系统动力学的研究对象：擅长研究复杂机械运动系统、社会经济 大系统 等。 ◆ 系统动力学的研究方法：从系统内部微观结构入手，建立SD数学 模型。运用计算机技术，并按时间步长 （足够小）法模拟上机运行。根据前一 时刻系统状态，估算 出下一时刻系统状 态，一步步展现系统动态演变过程。 ? 系统动力学探讨的问题具备的特征： 第一:动态 第二:反馈 ? 系统动力学研究问题的基本阶段 问题定义 模型概念化 模型数学表达 仿真 评价 分析 ? 模型的表示方法 因果关系图 因果链 反馈回路 * * 第二章 车辆被控对象模型建立方法及性能数字仿真 本章内容: 1. 数学模型与数学建模 2. 车辆动力学建模方法 3. 机电系统建模方法 4. 被控对象性能数字仿真方法 实物模型 原型： 原型是指人们在现实世界里关心、研究或者从事生产、管理的实际对象 模型： 模型是为了一定目的，对客观事物的一部分特征、属性，而进行简化、抽象、提炼出来的原型的替代物 把原型尺寸按比例缩小或放大供展览或玩耍的实物。它主要追求外观的逼真，例如，玩具飞机、昆虫标本、建筑模型等 §2.1 数学模型与数学建模 模型集中反映了原型中人们需要的那一部分特征。 物理模型 符号模型 是为测试原型的物理及动力学特性，根据相似性原理对原型构造的模型。它主要追求物理性能的一致，例如，航模飞机、实验模型等 是在一些约定或假设下，借助于专门的符号、线条等，按一定形式组合起来对原型的描述。它主要追求框架结构与关系的关联特征，例如，分子结构图，电路图、地图等 数学模型： 是为了一定的目的，根据原型内在的规律和本质属性，通过必要的简化假设，运用适当的数学工具，而作的抽象、简化的数学结构。 数学模型是一种抽象的模拟，它用符号、式子、程序、图形等数学语言刻划客观事物的本质属性与内在联系，是现实世界的简化而又本质的描述。 数学模型的三个主要功能是：解释、判断与预测。也就是数学模型能用来解释某些客观现象及发生的原因；数学模型能用来判断原来知识，认识的可靠性；数学模型能用来预测事物未来的发展规律，或为控制某一现象的发展提供某种意义下的最优策略或较好策略，为人们的行为提供指导。 数学建模 建立数学模型的全过程，包括问题的表述、求解、解释、检验等。 数学建模是利用数学方法解决实际问题的一种实践。即通过抽象、简化、假设、引进变量等处理过程后，将实际问题用数学方式表达，建立起数学模型，然后运用先进的数学方法及计算机技术进行求解。 数学建模其实并不是什么新东西，可以说有了数学并需要用数学去解决实际问题，就一定要用数学的语言、方法去近似地刻划该实际问题，这种刻划的数学表述的就是一个数学模型，其过程就是数学建模的过程。数学模型一经提出，就要用一定的技术手段（计算、证明等）来求解并验证，其中大量的计算往往是必不可少的，高性能的计算机的出现使数学建模这一方法如虎添翼似的得到了飞速的发展，掀起一个高潮。 数学建模将各种知识综合应用于解决实际问题中，需要有较好的抽象概括能力、数学语言的翻译能力、善于抓住本质的洞察能力、联想及综合分析能力、掌握和使用当代科技成果的能力等。从而数学建模是培养和提高同学们应用所学知识分析问题、解决问题的综合能力与素质的必备手段之一。 数学建模是一种创造性的思维活动，没有统一模式和固定的方法，在数学建模过程中需要充分发挥想象力，善于联想，新颖而独特地提出问题、解决问题，并由此产生有价值的新思想、新方法、新成果等。从而数学建模也是培养和提高同学们想象力和创新能力的必备手段之一。 车辆静力学和动力学 静力学和动力学分析，是车辆设计和动态性能分析的基础。特别是动力学分析，它还是车辆控制器设计、动态仿真的基础。