基于6轴机器人的快速柔性冲压自动化生产线方案探讨研究.pdfVIP

专 栏 Column 机器人 上海发那科机器人有限公司 朱益晨 基于6轴机器人的快速柔性冲压自动化 生产线方案探讨 引言 对中以及视觉对中。随着机器视觉的发展，视觉对中凭借其简洁 当前汽车冲压件制造行业采用机器人代替人工搬运的应用 的硬件配置以及对各种板料的柔性适应能力，目前在机器人冲压 已逐步普及，并且其需求量呈上升趋势。国内冲压自动化行业从 自动化线上配置普遍，但其存在视觉识别和机器人姿态调整的延 90年代末发展至今，机器人冲压自动化生产线凭借柔性、性价比 时。同时在生产一机双模类对称板料时，机器人需要进行两次拾 高等优势在国内冲压自动化领域占据了很大部分的比例。可以预 取动作，其搬运节拍将受到进一步的限制。 见，随着汽车产能的不断提升，未来具备高性价比、高柔性的机 （3 ）压机间搬运环节 器人快速冲压自动化生产线将在各大冲压件零部件厂商内占据重 当前以机器人为搬运平台的冲压自动化生产线，压机间搬运 要地位。同时，进一步改善并发展以机器人为搬运平台的柔性冲 方式主要有机器人6轴旋转搬运、机器人附加平行连杆机构搬运以 压自动化生产线，并且在此基础上提高生产输出节拍、优化布 及机器人附加旋转7轴搬运。采用以上搬运方式，由于机器人运行 局、减少占地面积将成为一个重要发展方向。 空间需求，通常压机间距至少需要6500mm以上。 本文通过对传统典型机器人冲压自动化生产线各个关键工艺 环节的分析，来进一步研究探讨方案改善方向；通过采用FANUC 【线首拆垛方案分析】 高性能冲压自动化设备来提高生产节拍，优化方案配置实现 6000mm以下压机间距的自动化设备布局，从而协助客户节约场 1　常规拆垛区域布局（如图1所示） 地面积，提升单位面积产出比。 存在问题 国内采用传统6 轴机器人为搬运平台的冲压自动化生产 线，压机间距通常大于6500mm ，一般为6500~8000mm ，其侧 围件通常最高节拍为7~8spm ，中小型零件通常最高生产节拍为 8~10spm ，通过分析得知其主要影响生产线布局及输出节拍的因 素在于拆垛、对中以及压机间搬运等环节。 （1）拆垛环节 传统机器人拆垛布局方案中，拆垛机器人J1轴作循环往复旋 转运动，搬运中小型零件如顶盖及引擎罩等零件时，拆垛节拍最 图1 常规拆垛区域布局 高可达10spm左右，当零件重量提高，由于搬运轨迹以及惯量等 传统机器人拆垛区域，拆垛台车呈平行布局，机器人搬运轨 诸多因素的限制，导致运行周期时间增长。以侧围件为例，按传 迹为J1轴关节作±90度旋转往复运动，当搬运中小型板料时，其 统拆垛搬运方案，其拆垛搬运节拍较顶盖、引擎罩等零件慢20% 生产节拍最高可达10spm左右，但当生产侧围板料时，按此常规 左右，因此按此种拆垛方案配置，拆垛节拍提升存在瓶颈。 布局，预计最高节拍只能达到约8~9spm。分析原因，主要归纳有 （2 ）对中上料环节 以下几方面： 目前冲压自动化生产线对中方式主要有重力对中、机械拍打 （1）机器人主要作旋转运动，运行轨迹距离长； 72 AUTOMATION PANORAMA 2015.2 （2 ）侧围料片间油膜粘连导致机器人Z方向提取时候受到负 4000mm/s ，因此能很好地匹配改善后布局中高速循环的直线往 压影响； 复运动。 （3 ）板料表面积大，机器人拆垛快速提升时，加速度越大 2.3　减少机器人在料垛侧拾取时Z方向的运行