基于LMI的H∞控制在四轮主动转向系统中的应用研究.pdfVIP

基于LMI的H 控制在四轮主动转向系统中的应用 ∞ Application of LMI-based H∞ controller in four-wheel active steering system 郭保军 董小瑞 王艳华 ， ， GUO Bao-jun, DONG Xiao-rui, WANG Yan-hua 中北大学 机械与动力工程学院 太原 030051 （ ， ） 摘 要：针对汽车在转向过程中受到不确定干扰因素的影响，导致四轮主动转向系统的建模不准确， 降低了控制系统的鲁棒性问题。应用H 鲁棒控制理论设计了一种最优H 反馈控制器，以提高 ∞ ∞ 系统的抗干扰能力。在基于干扰的汽车二自由度模型上，分析了四轮主动转向系统的工作原 理。设计了四轮主动转向H∞反馈控制系统，然后将其闭环系统控制方程组转化为线性矩阵不 等式（LMI）的表示方式，通过求解这个矩阵不等式可得到最优H∞控制器。经过MATLAB仿 真结果表明，所设计的控制器能够在不到0.1s内使汽车的质心侧偏角收敛于0，横摆角速度在 0.2s内收敛于0。其控制输出的效果明显优于传统四轮转向系统。 关键词：汽车四轮主动转向；最优H∞控制；线性矩阵不等式；MATLAB 中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)01(上)-0004-03 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.01(上).02 0 引言 过建立基于干扰的二自度汽车模型，应用H∞鲁棒 随着汽车在日常工作和生活中不断的普及， 控制理论，以控制质心侧偏角等于零，同时优化 汽车的行驶速度也在不断的提高，汽车的主动安 横摆角速度为控制目标，设计出H∞最优控制器， 全与操纵稳定性成为了人们越来越来关注的汽 用MaTLa B进行仿真，结果表明所设计出的控制 车性能。传统的四轮转向只是对汽车后轮进行控 器能够得到理想的控制效果。 制，前轮不做控制，主要以汽车的质心侧偏角为 [9] 1 基于干扰的二自由度汽车模型建立 控制目标 。然而主动前轮转向（aFS-active front steering）是在前轮上附加一个转角向来提高操纵 δ 稳定性。对后轮不做控制，主要是以汽车的横摆 l1r x 角速度为控制目标。所以单一的后轮主动控制或 r V 者主动前轮转向，很难同时对汽车的横摆角速度 y V W W 与质心偏角响应进行优化。所以在传统四轮转向 2 2Yr 1 lr 的基础上，引入主动前轮转向，构