理论力学word详细版4~5章.docVIP

第四章 空间力系 与平面力系一样，空间力系可以分为空间汇交力系、空司力偶系和空间任意力系来研究。 §4-1 空间汇交力系 1.力在直角坐标轴上的投影和力沿直角坐标轴的分解 F与正交坐标系Oxyz三轴间的夹角分别为4-1所示，则力在三个轴上的投影等于力F的大小乘以与各轴夹角的余弦，即 　　　X=cosα Y=cosβ (4-1) Z=cosγ 当力与坐标轴Ox、Oy间的夹角不易确定时，可把力Oxy上，得到力x、y轴上。在图4-2中，已知角，则力在三个坐标轴上的投影分别为 　　　　X=sinγcos 　　　　Y=sinγsin 　　　　　　(4-2) 　　　　 Z=cosγ 若以、、表示力F沿直角坐标轴x、y、z的正交分量，以i、j、k分别表示沿x、y、z坐标轴方向的单位矢量，如图4-3所示，则 4-2 =++=Xi+Yj+Zk 　　　　(4-3) 由此，力在坐标轴上的投影和力沿坐标轴的正交分矢量间的关系可表示为: =Xi，=Yj，=Zk (4-4) 如果己知力F在正交轴系Oxyz的三个投影，则力F的大小和方向余弦为 = 　　　cos(,i)= 　　　cos(,j)= 　　　　(4-5) 　　　cos(,k)= 例4-1 图4-4所示的圆柱斜齿轮，其上受啮合力(螺旋角) 沿x、y和z轴的分力。 :先将力向z轴和Oxy平面投影，得 Z=-sin =cosα 再将力向x、y轴投影，得 X=-sin=-cosαsinβ Y=-cosβ=-cosαcosβ 则沿各轴的分力为 =-cosαsinβi，=-coscosβj，=-sink 式中i、j、k为沿x、y、z轴的单位矢量，负号表明各分力与轴的正向相反。称为圆周力，称为径向力。 例4-2　　己知力沿直角坐标轴的解析式为 =3i+4ｊ-5k(kN) 解:将上式与式(4-3)比较，可得 X=3,Y=4,Z=-5 (4-5)求得 ==5 cos(,i)==0.4243 cos(,j)= =0.5657 　　　　　cos(,k)= =-0.7071 则角度为 （,i）=α=64.9° (,j)=β=55.55° (，k)=γ=180°-45°=135° 如图4-5所示。 2．空间汇交力系的合力与平衡条件 :空间汇交力系力等于各分力的矢量和，合力的作用线通过汇交点。合力矢为 =++…+= (4-6) 由式(4-3)可得 =i+j+k (4-7) 其中、、为合沿x、y、z轴投影。由此可得合力的大小和方向余弦为 = cos(,i)= cos(,j)= (4-8) cos(,k)= 4-3　在刚体上作用有四个汇交力，它们在坐标轴上的投影如下表所示，试求这四个力的合力的大小和方向。 ? 单位 X 1 2 0 2 kN Y 10 15 -5 10 kN Z 3 4 1 -2 kN ? 解: 由上表得 =l+2+0+2=5kN =10+15-5+10=30kN =3+4+1-2=6kN 代人式(4-5)得合力的大小和方向余弦为 ==31kN cos(,i)=,cos(,j)= ,cos(,k)= (,i)=80°43,(,j)=14°36,(,k)=78°50 由于一般空间汇交力系合成为一个合力，因此，空间汇交力系平衡的必要和充分条件为：该力系的合力等于零，即 ==0 (4-9) 由式(4-8)可知，为使合力: =0 =0 　　　　　 (4-10) =0 于是可得结论，空间汇交力系平衡的必要和充分条件为:该力系中所有各力在三个坐标轴上的投影的代数和分别等于零。式(4-10)称为空间汇交力系的平衡方程。 例4-4 如图4-6a所示，用起重杆吊起重物。起重杆的A端用球铰链固定在地面上，而B端则用绳CB和DB拉住，两绳分别系在墙上的点C和D，连线CD平行于。轴。已知:CE=EB=DE，α=30°，CDB平面与水平面间的夹角EBF=30°(参见图4-6b)，物重P=l0kN。如起重杆的重量不计，试求起重杆所受的压力和绳子的拉力。 :取起重