伺服考试点 南阳理工学院.doc

第一章、伺服系统概述： 1.1伺服系统主要研究内容是机械运动过程中涉及的力学、机械学、动力驱动、伺服参数检测和控制等方面的理论和技术问题。 它是运动控制系统及现代电力电子技术相结合的交叉学科，是力学、机械、电工、电子、计算机、信息和自动化等科学和技术领域的综合。 1.2本课程主要以数控机床为研究对象（应用领域）展开对伺服系统的学习。 1、数控机床中：伺服系统接受来自CNC( Computerized Numerical Control) 装置的进给脉冲，经变换和放大，再驱动各加工坐标轴，使其按指令脉冲运动。这些轴有的带动工作台，有的带动刀架， 2、主轴驱动伺服系统（主要用于带动刀架）;进给驱动伺服系统（主要用于控制工作台） 1.3在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 伺服系统的作用：接受来自控制装置的指令信号，驱动移动部件跟随指令运动，并保证动作的快速和准确。 1.4对伺服系统的基本要求：(1)稳定性好： (2)快速相应并无超调： (3)准度高： (4)低速时大转矩，调速范围宽。因此,伺服系统常常有反馈回路（步进系统除外），伺服系统的运动来源于偏差信号，伺服系统的运动始终处于过渡过程，它还具有力的放大作用。 1.5伺服系统的主要特点：（1）精确的检测装置（2）有多种反馈比较原理与方法：脉冲比较、相位比较、幅值比较 （3）高性能伺服电动机：可以频繁启动、制动，要求输出力矩与转动惯量比值大，以产生足够大的加速和制动力矩；低速时要求有足够大的输出力矩，且运行平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节。（4）宽调速范围的速度调节系统：源于系统对速度要求较高。 1.6伺服系统分类：按调节理论分类：开环伺服系统 闭环伺服系统 半闭环伺服系统。按反馈比较控制方式分类：脉冲、数字比较伺服系统 相位比较伺服系统 幅值比较伺服系统 全数字伺服系统 1.7按进给驱动和主轴驱动分类 ：进给伺服系统：完成各坐标轴的进给运动，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制系统。主轴伺服系统：实现主轴的旋转运动，提供切削过程中的转矩和功率。主要是一个速度控制系统。 第二章、2.1检测元件：速度检测 角度（角位移）检测 位置检测 2.2数控机床对位置检测元件的要求：（1）具有高可靠性和高抗干扰能力；（2）可满足数控机床精度和速度的要求；（3）能适应生产现场的工作环境，使用、维护方便；（4）价格低，寿命长；（5）便于与数控机床安装、连接。 2.3速度检测：在伺服系统中，机械的运动速度控制是最基本的控制内容. 常用的速度检测元件一般分为二类，即：模拟速度检测元件（测速发电机）和数字速度检测元件（数字编码器）。 2.4测速发电机：Uo＝K*n＝KK’(dθ/dt) 测速发电机用途1. 其输出电压与转速成正比，故可用于测速度；2. 如果以转子旋转角度为参数变量，则可作为机电微分、积分器。测速发电机广泛用于速度和位置控制系统中。测速发电机分为直流测速发电机、交流测速发电机。交流测速发电机分交流同步测速发电机和交流异步测速发电机。交流同步测速发电机：输出电压与转速呈非线性关系。交流异步测速发电机：输出电压与转速有严格的线性关系。 2.5直流测速发电机与异步测速发电机的性能比较： 异步测速发电机的优点是：不需要电刷和换向器，因而结构简单，维护容易，惯量小，无滑动接触，输出特性稳定，精度高，摩擦转矩小，不产生无线电干扰（无摩擦火花），工作可靠，正、反向旋转时输出特性对称。缺点是：存在剩余电压和相位误差，且负载的大小和性质会影响输出电压的幅值和相位，了解模拟测量方式（异步(交流)测速发电机、直流测速发电机）。 直流测速发电机的优点是：没有相位波动，没有剩余电压，输出特性的斜率比异步测速发电机的大（即测量值变化明显）。缺点是：由于有电刷和换向器，因而结构复杂，维护不便，摩擦转矩大，有换向火花，产生无线电干扰信号，输出特性不稳定，且正、反向旋转时，输出特性不对称。 2.6重点理解:1、光电测速盘（光电编码器）---数字测量方式. 2、增量式光电测速原理: 这种测量精度比测速机的精度高出几个数量级。 3、绝对式脉冲编码器：绝对式脉冲编码器不需要基数，它在任意位置都给出与其对应的一个固定数字码输出。常用的绝对式脉冲编码器有接触式码盘、光学码盘和磁性码盘。 4、对旋转编码器 400线（400脉冲/周）：型号：增量型旋转编码器，A、B两相。通过旋转的光栅盘和光耦产生可识别方向的计数脉冲信号。 性能：400P/R-400脉冲每转。DC12-24V供电，最小5V供电。最大机械转速10000转/分，响应频率：0-20KHz；