无霍尔BLDC控制.docVIP

無霍爾BLDC電機控制 1 概述 無霍爾的BLDC控制方案與有霍爾BLDC的基本原理相似，都是用所謂“六步換向法”，根據轉子當前的位置，按照一定的順序給定子繞組通電使BLDC電機轉動。所不同的是無霍爾BLDC不需要霍爾效應傳感器，通過檢測定子繞組的反電動勢過零點來判斷轉子當前的位置。與有霍爾的方案相比，最明顯的優點就是降低了成本、減小了體積。且電機引線從8根變為3根，使接線調試都大為簡化。另外，霍爾傳感器容易受溫度和磁場等外界環境的影響，故障率較高。因此，無霍爾BLDC得到越來越多的應用，在很多場合正逐步取代有霍爾BLDC。 本文介紹三相BLDC電機的無霍爾控制理論。根據特定的應用場合，具體的實現方法會有所不同。 2 BLDC電機結構及驅動方式簡介 一個簡單的BLDC的構造如圖1所示。電機外層是定子，包含電機繞組。多數BLDC都有三個Y型連接的繞組，這些繞組中的每一個都是由許多線圈互連組成的。電機內部是轉子，由圍繞電機圓周的磁性相反的磁極組成。圖1顯示了僅帶有兩個磁極（南北磁極）的轉子，在實際應用中，大多數電機的轉子具有多對磁極。 圖 1 BLDC基本結構[1] BLDC電機驅動電路的基本模型如圖2所示。通過開關管Q0~Q5 來控制電機三相繞組的通電狀態，開關管可以為IGBT或者功率MOS管。其中位於上方即與電源正端連接的開關管稱為“上橋”，下方即與電源負端連接的開關管稱為“下橋”。 圖 2 BLDC電機驅動電路基本模型[2] 例如，若Q1、Q4打開，其它開關管都關閉，則電流從電源正端經Q1、A相繞組、C相繞組、Q4流回電源負端。流過A、C相定子繞組的電流會產生一個磁場，由右手定則可知其方向與B相繞組平行。由於轉子是永磁體，在磁場力的作用下會向著與定子磁場平行的方向旋轉，即轉到與B相繞組平行的位置，使轉子的北磁極與定子磁場的南磁極對齊。 類似地，打開不同的上、下橋臂MOS管組合，就可控制電流的流向，產生不同方向的磁場，使永磁體轉子轉到指定的位置。要使BLDC電機按指定的方向連續轉動，就必須按一定的順序給定子繞組通電。從一種通電狀態到另一種通電狀態的切換稱為“換相”，例如從AB通電變化到AC通電。換相使轉子旋轉到下一個位置。上下橋臂各3個開關管，共六種組合，因此每60°變化一次，經過六步換相就能使電機旋轉一個電氣週期。這就是所謂的“六步換相法”。 要使轉子具有最大的轉矩，理想的情況是使定子磁場與轉子磁場方向垂直。但是實際上由於定子磁場方向每60°才變化一次，而轉子在一直不停旋轉，不可能時刻使它們保持90°的相位差。最優化的方法就是在每次換相時使定子磁場領先轉子磁場方向120°電角度，這樣在接下來轉子旋轉60°的過程中，定子磁場與轉子磁場方向的夾角從120°變化到60°，轉矩的利用率最高。 為了確定按照通電順序哪一個繞組將得電，必須知道轉子當前的位置。在有霍爾的BLDC中，轉子的位置由定子中嵌入的霍爾效應傳感器檢測。無霍爾BLDC電機不借助位置傳感器，而是利用電機本身的特征信號來取得與位置傳感器類似的效果，其中應用最多的就是本文下一節要介紹的反電動勢法。 3 反電動勢法控制BLDC電機的原理 BLDC電機轉動時，永磁體轉子的旋轉在電機內部產生變化的磁場，根據電磁感應定律，每相繞組都會感應出反電動勢（BEMF，Back Electromotive Force）。BLDC電機的BEMF波形隨轉子的位置和速度變化，整體上呈現為梯形。 圖3給出了電機旋轉一個電週期中電流和反電動勢的波形，其中的實線代表電流，虛線代表反電動勢，橫坐標為電機旋轉的電氣角度，根據BLDC的“六步換向”控制理論，我們知道在任意時刻三相BLDC只有兩相通電，另一相開路，三相兩兩通電，共有六種組合，以一定的順序每60°變化一次，這樣產生旋轉的磁場，拉動永磁體轉子隨之轉動。這裏的60°指的是電氣角度，一個電週期可能並不對應於一個完整的轉子機械轉動週期。完成一圈機械轉動要重複的電週期數取決於轉子的磁極對數。每對轉子磁極需要完成一個電週期，因此，電周期數/轉數等於轉子磁極對數。 圖 3 BLDC電機電流和反電動勢波形[3] 控制BLDC的關鍵就是確定換相的時刻。從圖3中可以看出，在每兩個換相點的中間都對應一個反電動勢的極性改變的點，即反電動勢從正變化為負或者從負變化為正的點，稱為過零點。利用反電動勢的這個特性，只要我們能夠準確檢測出反電動勢的過零點，將其延遲30°，即為需要換相的時刻。 4 反電動勢的檢測方法 從圖3中可以看出，每次的反電動勢過零點都發生在不通電的那一相。例如圖3中第一個60°內，A相電流為正，B相電流為負，C相電流為零，這說明電機AB相通電，電流從A相流入B相，C相為開路。反電動勢的過零點正好出現在C相。而且由於C相不通電，沒有電流，其相電壓就與反電