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2-3 控制系统的s域数学模型 传递函数 方框图 信号流图 2.3.1 传递函数的定义和性质 微分方程是在时间域中描述系统动态性能的数学模型，在给定输入量和初始条件时，就可以求解得出系统的输出响应。 优点：比较直观、准确 缺点：对高阶方程求解比较困难，而且看不出系统的结构、参数（即阶数和系数）对其解的影响。如果输出响应不合要求，就不知道如何改变系统的结构和参数。且每改变一次结构、参数，就得重新编写和求解微分方程 设n阶线性定常系统微分方程为: 式中：c(t)----输出量；r(t)----输入量 在零状态下对微分方程两边取拉氏变换得： 例1：求如图所示电路系统的传递函数。 (4)传递函数与微分方程具有相同性。在零状态下，将微分方程的d/dt用s置换，即得到传递函数；反之，将传递函数中的s用微分算符d/dt置换，即得到微分方程。 (5)一个传递函数只能表示一个输入量对一个输出量的关系，即单输入、单输出的关系。若输入量、输出量多于一个，则传递函数不止一个。对于多输入、多输出的系统，要用现代控制理论中的传递矩阵来表示。 (6)由单位脉冲函数δ(t)引起的零状态响应称为脉冲响应，记做g(t)。g(t)与G(s)是一对拉氏变换对。 即：G(s)＝L[g(t)] 复频域：C(s)=G(s)R(s) 时域：c(t)=g(t)*r(t)——卷积 2.3.2 传递函数的零、极点