白车身焊装线智能定位系统研究研究.pdfVIP

2015年第20期 NO.20.2015 （总第335期） ( CumulativetyNO.335) 白车身焊装线智能定位系统研究 黄　海 （广州明珞汽车装备有限公司，广东广州 510600 ） 摘要：白车身焊装线智能定位系统是一种汽车制造中对白车身进行柔性定位的系统，由多台5轴柔性定位单元和1套 多轴联动控制系统组成。通过研究5轴柔性定位单元的传动方案和控制方案，设计一套能应用于地板总成、侧围总 成、柔性总拼、车身补焊等多种汽车焊装生产线车身定位的智能定位系统，实现白车身焊装多车型混流共线生产。 关键词：柔性定位；白车身焊装线；共线生产；智能定位系统；多轴联动控制　　文献标识码：A 中图分类号：U466　　文章编号：1009-2374（2015）20-0009-03　　DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2015.20.005 焊装是汽车制造四大工艺之一，焊装线的柔性化程 案设计，可组建一套智能定位系统，实现白车身焊装多车 度的高低可从混流共线生产的车型数量多少来判断，共 型混流共线生产，提升汽车制造的柔性程度和生产效率。 线生产的车型数量越多则柔性化程度越高。现阶段常见 的共线车型数量是2～4款，两车型焊装线是最基本、最 基础的柔性焊装线，只能实现两款车型的共线生产，而 柔性化程度最高的是四车型焊装线，能同时满足四款车 型的共线生产。焊装线共线生产的关键技术是生产过程 中车型的快速切换，不同车型其定位尺寸通常不一致， 这就需要车身定位采用柔性定位技术。 图1　白车身底板总成的柔性定位 图2　定位单元的运动示意图 目前车身的柔性定位按定位装置的不同分为三种： 1　运动方案规划 一是采用气缸或单轴线性模组来改变定位销的位置，实 柔性定位单元主要是安置在车身底部，通过对车身 现只有单方向定位尺寸变化的车身定位；二是采用旋转 底部定位销孔的定位与夹紧，实现车身焊装时的精确定 机构或变位机来切换定位销，最多实现4种车型的定位 位。由于汽车底板、侧围等白车身零部件都是由薄板折 切换；三是采用3轴柔性定位单元对定位销进行空间位 弯成型并层叠点焊而成，刚性较差，定位需采用4点以 置变换，理论上能实现定位销孔朝向一致的多种车型的 上过定位来保证焊接精度，降低焊接变形，相应的需设 车身定位，但受3轴柔性定位单元不能对车身各种不同 置4台以上的定位单元来定位。多台定位单元同时对白 型面进行夹紧的局限，该定位方式通常只能实现少量车 车身零部件进行定位，受设备摆放的空间的限制，定位 型的柔性定位。上述三种定位类型均只能对定位销或夹 单元应具有高度紧凑与灵活，各轴运动方式的设置应满 具的位置进行变换，不能对定位销或夹具的姿态进行变 足避免设备干涉的要求，设计的定位单元必需结构简 换，其柔性定位适应的车型变化数量受到限制。针对这 单、智能化程度高，可满足汽车制造的多种工艺定位需 一现状，我们提出了白车身焊装线智能定位系统的定位 求，例如地板总成、侧围总成、柔性总拼、车身补焊等 模式。智能定位系统是一种高柔性的车身定位系统，由 多种汽车焊装生产线车身定位。常规的关节工业机器人 多台5轴柔性定位单元和1套多轴控制系统组成，能应用 或直线轴工业机器人结构尺寸和运动形式无法满足车身 于地板总成、侧围总成、柔性总拼、车身补焊等多种汽 的柔性定位需求，本文设计了一种既有直线移动，又有 车焊装生产线的车身定位。应用示例如图1所示，8台5 旋转运动的定位单元