飞思卡尔光电组程序.docVIP

/////////////////////////头文件//////////////////////////// #include hidef.h #include derivative.h #include mc9s12g128.h #include base.h //#define idealspeed 12000 #define SERVO_KP 31.5 //比例增益 #define SERVO_KD 6.3 //微分增益 ////////////////////////////函数声明/////////////////////// void base_Init(void); void sleep(int ms); void Time0_Init(); void setspeed(); void light(); void turn(); void CarControl(float measure); void setspeed1(); ////////////////////////////变量定义//////////////////////////////// int k,sudu; int jiaodu=0; int m=0,i=0; int dushu6,dushu5,dushu4,dushu3,dushu2,dushu1,dushu7,dushu8,dushu9; float l_ser_error = 0; // e(t - 1) float p_ser_error = 0; // e(t - 2) float n_ser_error = 0; // e(t) float set_ser = 0; float inc_ser ; float servo_kp; ///////////////////////////PID变量定义////////////////////// typedef struct { char sp_p; char sp_d; char sp_i; }sp_pid; sp_pid pid={11,3,42}; /////////////////////////////主函数////////////////////////////////// void main(void) { DDRB=0XFF; DDRD=0X00; DDRC=0X00; EnableInterrupts; base_Init(); core_Car_speed_set(750); for(;;) { turn(); } _FEED_COP(); } ///////////////////////定时测脉冲///////////////////////////// void Time0_Init() { TIOS=0x01; //定时器通道0设置为输出比较 TC0=100000; //赋初值，当TCNT从0计数到此值时第一次进入中断 TCTL2=0x01; TSCR2=0x07; //计一个数用5.33微秒 TSCR1=0x80; TIE=0x01; } //中断： #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt 8 TIM0(void) { TFLG1_C0F=1;//清中断标志位 TIE=0x00; TC0=100000; sudu=PACNT ; //读取脉冲数 //setspeed(); PACNT =0; TIE=0x01; } #pragma CODE_SEG DEFAULT /////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////初始化///////////////////////////// void base_Init(void) { base_Pll_