第1章-自动控制原理.pptx

自动控制原理与系统第1章吴洪兵第1章 自动控制系统概述1.1引言1.2开环控制和闭环控制1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类自动控制系统1.5自动控制系统性能指标1.6研究自动控制系统的方法1.1引言TK69数控型大型加工中心加工中心—含有车、铣、钻等多种功能，有刀具库，能自动换刀等。由数控机床群构成的生产线——由自动控制保证产品的加工精度。其主轴为恒值控制(恒速)，刀架为随动系统(精确定位)。带有机械手的点焊生产线(大批量铆焊加工生产线)，精密定位及时间控制。机器人控制(自动控制)汽车车体焊接喷漆堆物喷涂机器人柔性生产线能根据不同的产品要求，通过计算机软件，迅速变更生产的程序和流程，产生出不同的产品。南方50/90/130踏板车发动机生产线(Motor production line for Nanfang 50/90/130 motor cycle)缝纫机壳体柔性生产线(Box body flexible production line for sewing machine)到70年代及以后，随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，相继出现了大型多功能数控机床、数控加工中心、机械手、机器人等机电一体化的高新设备。新器件的涌现和计算机控制技术的发展，在电力拖动控制方面：晶闸管器件已逐渐被MOSFET与IGBT所取代相位控制逐渐被脉宽调制(PWM)控制取代模拟控制逐渐被数字控制取代直流调速(与伺服)逐渐被交流调速(与伺服)取代。在生产制造技术方面：计算机辅助设计CAD(Computer Aided Design)计算机辅助制造CAM(Computer Aided Manufacture)柔性制造系统FMS(Flexible Menufacturing System)虚拟制造系统VMS(Virtual Manufaeturing System)计算机集成制造系统CIMS(Computer Integrated Manufacture System)。在自动控制原理方面，以经典线性控制理论中常用的时域分析法和频域分析法为主线，叙述系统数学模型的建立，系统性能的分析(包括系统稳定性、稳态性能和动态性能的分析)，探讨改善系统性能的途径(系统校正)，并适当介绍MATLAB软件在系统性能分析中的应用。在自动控制系统方面，通过典型的自动控制系统(如水位、温度控制系统，直流调速系统，交流调速系统和位置随动系统)和实例分析，分析系统的组成、工作原理、工作特点和自动调节过程，建立系统的数学模型(系统框图)和应用自控原理来分析系统的性能，探讨改善系统性能的途径。对自动控制系统的工作原理、数学模型、性能分析、系统校正和系统调试等方面有一个相对完整的认识，掌握对自动控制系统的一般分析方法，在自动控制技术方面，打下一个初步的但却是非常重要的基础。1.2开环控制和闭环控制通过某种装置将能反映输出量的信号引回来去影响控制信号，这种作用称为“反馈”(Feedback)。设有反馈环节的，称为闭环控制系统；不设反馈环节的，则称为开环控制系统。1.2.1 开环控制系统若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响，这样的系统称为开环控制系统(Open loop Control System)。图1-1数控加工机床示意图图1-2 数控加工机床开环控制框图开环系统的优点是：无反馈环节，结构简单，系统稳定性好，成本也低。在输出量和输入量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素产生的误差可以预计确定并能进行补偿，则应尽量采用开环控制系统。开环控制的缺点是：当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。特别是当无法预计的扰动因素使输出量产生的偏差超过允许的限度时 ，开环控制系统便无法满足技术要求，这时就应考虑采用闭环控制系统。1.2.2 闭环控制系统若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，这样的系统称为闭环控制系统(Closed　loop　Control System)，又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。 图1-3 电炉箱恒温自动控制系统图1-4 电炉箱自动控制框图图1-5 炉温自动调节过程反馈控制可以自动进行补偿，这是闭环控制的一个突出的优点。闭环控制要增加检测、反馈比较，调节器等部件，会使系统复杂、成本提高。而且闭环控制会带来副作用，使系统的稳定性变差，甚至造成不稳定。这是采用闭环控制时必须重视并要加以解决的问题。1.3自动控制系统的组成图1-6 自动控制系统的框图1.一般自动控制系统包括：①给定元件(Command Element)。②检测元件(Detecting Element)—此处为热电偶。③比较环节(Comparing Element)