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- 2017-11-25 发布于天津
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年月农业机械学报第卷第期基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制焦俊孔文王强陈黎卿辜丽川高雅安徽农业大学信息与计算机学院合肥安徽农业大学工学院合肥摘要针对农用履带机器人控制系统易受到参数慑动和外部扰动影响的特点将模糊理论与滑模控制结合起来提出了基于模糊逻辑的自适应滑模控制以提高控制精度与稳定性首先推演了履带机器人运动学模型分析了模型的特点其次设计了一种含有积分项的滑模面构建了基于等效控制和切换控制的模糊滑模自适应控制既保留了滑模控制的快速性和鲁棒性又很好地抑制了抖振仿真与实验结果表明与常规的
２０１５年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 ６期
ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０６．００３
基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制
１ １ １ ２ １ １
焦 俊 孔 文 王 强 陈黎卿 辜丽川 高 雅
（１．安徽农业大学信
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