空间对接半物理仿真原型实验系统研究.pdfVIP

第四届全国流体传动及控制学术会议 空问对接半物理仿真原型实验系统研究 延皓叶正茂丛大成韩俊伟李洪人 (哈尔滨工．心大学机电学院哈尔滨ls0001) 摘要：为了研制用于对接机构地面测试的空间对接半物理仿真系统，建立了能够体现其主要功能的原型实验 系统。本系统通过六维力传感器检测对接机构模拟元件的相互作用力和力矩，根据所建立的航天器动力学模型实 时解算对接过程中两航天器的相对运动，并由六自由度运动平台模拟被动航天器来实现此相对运动。针对此原型 实验系统，提出系统的动力学解算方案并据此构建了动力学仿真大回路；者重对大回路仿真系统的稳定性进行分 析，得到稳定性条件：讨论了运动平台滞后对仿真的影响和解决方法。在此基础上，用此系统成功地模拟了航天 器对接的全过程．从而为实际的空间对接半物理仿真系统提供了必要的设计依据。 关键词：空问对揍半物理仿真六自由度运动平台对接动力学 DOCⅪNGHYBIUD STUDYoNSPACE SIMUIATION PROToTYPEEXPERIMENTSYSTEM Ye HaIlJunweiLi ‰lHao Zhemao CongDacheng Hongren H盯binInstitutc ㈣hatronicEngineering∞h00LofTccbllolo烈HarbintS000t) for simM甜jon(SDH印毋艟em啪dtesti丑g龇space Ab姗aa=斯船刖巾嘟。f翻捌掣晦踟哪瑚船缸蚵碍崎橱d mech锄i锄∞tllc featuresoftIle iseg【db¨shed．1he I‘ey SDHS舒fstcm docking gmund，a咖脚e“pedm朋t毋吼啪having mu缸laIlbrce锄d simulatcd m咄urcda6dimensionfofce∞n∞r缸tIlissystem,蛆d也e torq∞of dock．mg∞mpon咖isby Ielativenloti09of tome mod6．Then血is代l砒ivcmotionis two c柚bc dyamics spao黜fbcalcula嘲accordingproposcd b toc0咖cIllle a For血c syste吗也cdyn锄icscalclllalion肺劬od impl日n∞IeI¨，yparalIelm孤ipul砒oL pr咖咖c prcscIlted ofmee栅al t0obtain11Ic influen∞ dynami器SilnuMion眦锄“loop．ncsmbil“y 100pis删yzcd sIab订时刚ition．The oftIle mmulation姐d m础oda佗disc吣∞也Onmebasisoftlle辩 m叩珀ul蜘r’sp