全局视觉机器人水球比赛.PDF

水中机器人竞赛系列教材 之三 全局视觉机器人水球比赛 （草稿） 北京大学智能控制实验室 2009年12月 1 前 言 随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、 电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技 术也在世界范围内蓬勃发展起来。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能 力，20世纪90年代在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。 为促进机器人竞赛项目在中国的发展，提高国内机器人竞赛水平，鼓励原始 创新性研究，获得自主知识产权，引领机器人技术的发展，机器人竞赛工作委员 会于2007年将水中机器人比赛作为中国机器人大赛暨RoboCup公开赛正式比赛项 目，并取得圆满成功。2008年，中国机器人大赛暨RoboCup公开赛成功举办了第 二届水中机器人比赛，CCTV 全程报道了此次比赛。 机器人水球比赛是水中机器人竞赛的主要比赛项目，相比陆地机器人比赛， 其技术挑战性和观赏性都很高。机器人水球比赛包括全局视觉机器人水球比赛和 自主视觉机器人水球比赛，全局视觉机器人水球比赛技术、规则都已经比较成熟， 成功参加了2007、2008、2009中国机器人大赛和2008、2009中国机器人水球冠军 赛。 为了让参赛单位和机器人水球爱好者更好地了解机器人水球比赛，让比赛能 够更加顺利地进行，并充分展示水下机器人技术成果和比赛效果，本书以2009 年在湖南长沙举行的中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中全局视觉机器人水球比 赛为案例，从机器人竞赛背景、全局视觉机器人水球比赛硬件软件总体设计、全 局视觉机器人水球比赛规则、全局视觉机器人水球比赛项目、全局视觉机器人水 球比赛关键技术等多个方面对全局视觉机器人水球比赛进行介绍。 由于编者水平有限，时间仓促，不妥之处在所难免，衷心希望广大读者批评 指正。 2009年12月 2 目 录 第 1 章 机器人竞赛背景介绍 1 1.1 国际机器人竞赛发展介绍 1 1.1.1 机器人足球竞赛 1 1.1.2 机器人灭火竞赛5 1.1.3 机器人综合竞赛6 1.2 国内机器人竞赛发展介绍8 1.2.1 中国机器人大赛暨RoboCup 公开赛9 1.2.2 全国机器人足球锦标赛 10 1.2.3 CCTV-ROBOCON 11 1.2.4 中国青少年机器人竞赛 12 1.3 机器人水球比赛发展介绍 13 1.3.1 提出概念 13 1.3.2 首届机器人水球比赛成功举办 14 1.3.3 2008 年RoboCup 机器人世界杯表演项目 15 1.3.4 2008 年中国机器人大赛规模扩大一倍 15 1.3.5 2009 第二届中国机器人水球冠军赛成功举办 16 1.4 机器人竞赛和机器人水球比赛的意义和发展前景 17 1.4.1 推动技术进步 17 1.4.2 培养学生科技创造意识 18 1.4.3 促进中国水下机器人技术的发展 18 1.4.4 参与建立国际机器人竞赛标准 19 第 2 章 全局视觉水球比赛总体设计20 2.1 比赛总体设计框