任务3.2 操作手单元安装与调试.ppt

直线防转气缸上升、双活塞杆气缸缩回 3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试 摆动气缸左转、循环判断 3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试 操作手单元安装与调试 任务3.2 任务3.2 操作手单元安装与调试 熟悉操作手单元机械结构与功能 1 正确安装与调整操作手单元机械及气动元件 2 正确分析操作手单元气动回路，并对其进行安装与调试 3 熟练掌握电感式传感器的安装与调试方法 4 掌握采用置位/复位指令设计控制程序的方法 5 知识与能力目标 任务3.2 操作手单元安装与调试 3.2.1 操作手单元结构与功能分析 3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整 3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试 3.2.4 操作手单元电气系统分析、安装与调试 3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试 操作手单元配置柔性3-自由度的运动装置，通过转动、伸缩、气动抓取等动作，在整个自动化生产线中承担着将上一单元已准备就绪的工件转移搬运到下一执行单元的任务。模拟实际生产线中的产品的搬运转移工件的过程。 转动模块 提取模块 操作手单元整体结构 I/O转接端口模块 操作面板 电气控制板 CP阀岛 气源处理装置 3.2.1 操作手单元结构与功能分析 提取模块 气动手爪 用于夹取工件的执行机构，并在气动手爪上安装磁感应接近开关实现其张开的限位检测。 3.2.1 操作手单元结构与功能分析 直线防转气缸 气动手爪 直线防转气缸 活塞杆限位型直线气缸，它的活塞杆呈六边形，能有效避免直线圆柱形气缸活塞的周向转动。直线防转气缸垂直安装在双活塞杆气缸的气缸杆 前端，用于实现气动手爪垂直方向的升降运动。 双活塞杆气缸 转动气缸 转动模块 摆动气缸 叶片式的摆动气缸，用于实现气动机械手的左 右转动，其转动角度为0°-180°。转动模块的安装 支架上分别安装有两个阻尼器，用于缓冲转动模块 的冲击和限制摆动范围。 用于实现水平方向上的伸出、缩回动作,拥有两个压力腔和两个活塞杆的双联气缸。 双活塞 杆气缸 3.2.1 操作手单元结构与功能分析 提升与下降 选用直线防转气缸： 保证了气动手爪在 抓取工件时定位准 确，不会发生偏移 或转动。 水平伸缩 选用双杆活塞气缸： 因为其运动过程比 较平稳、驱动力大、 抗扭能力强。 左右转动 选用摆动气缸： 因为转动气缸与双杆 活塞气缸配合，具有 较大的运动范围，能 方便的承担工件前后 单元之间中转任务。 操作手单元气动元件的选择 3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整 机械及气动元件安装与调整步骤 步骤一 1.将I/O转接端口模块和CP电磁阀岛等安装于标准DIN导 轨上； 2.用内六角螺钉和T形螺母将标准DIN导轨安装到铝合金面板 的下方位置； 3.把气源处理装置固定在安装支架上； 4.将安装支架固定在铝合金面板的右上角位置。 3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整 注意：两垂直支撑架要相互平行，为后续的转动模块安装提供可靠定位。还有两支撑架与铝合金面板左右两边距尽量对称相等。 机械及气动元件安装与调整步骤 步骤二 在铝合金面板的中上方位置处用直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。 3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整 注意：由于其摆动范围为0°～180°，所以安装时要调整好摆动范围所对应的工作区域。限位与阻尼装置要对称定位，保证转动模块的转动行程对称。 机械及气动元件安装与调整步骤 步骤三 将摆动气缸用两连接块连接安装于两垂直支撑架的顶端。 3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整 摆动气缸 阻尼器 限位防护板 检测装置 机械及气动元件安装与调整步骤 步骤四 双活塞杆气缸 细长连接板 L型连接安装板 气动手爪 直线防转气缸 1.把两个夹具手指固定到手指气缸 上，两夹具手指