现代控制理论赵光宙第一章.pptVIP

为 约当块 为重特征值 的重数 A为具有多个重特征值，且重特征值间两两相异，每个重特征值对应的 几何重数都为1的情况，有： 的求法同上 A为具有重特征值，而且重特征值的几何重数大于1的情况，这时 是由 一些约当小块组成的对角线分块矩阵。（P的求取比较复杂） A既具有重特征值，又具有单特征值时，是上面两种情况的组合，即在 变换后的状态空间，矩阵A由约当块和对角块组合而成。 其中 是A的属于特征值 的特征向量，有 4．由能控规范型、能观规范型变换为特征值规范型 有更直接的方法构造变换矩阵P （1）A具有能控规范型形式且它的特征值两两相异时，变换矩阵P为： 这是因为：这时变换矩阵P应由n个独立特征向量构成，设为 即： 为任取的非零实数，为简单起见取为1 展开即为： 前n-1个等式代入第n个式子，可得： 注意到特征值 满足 可得到特征向量为： 所以 称为范德蒙矩阵 （2）A为能控规范型形式且具有相同的特征值 时，变换矩阵P为特征向量 和广义特征向量组成的范德蒙德矩阵： 当A为能控规范型形式，既具有重特征值又具有单特征值时，变换矩阵P是 上面（1）和