电气传动教学资料-15电气传动-复习.pptVIP

第 Ⅲ 阶段（续） 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 Ⅲ 阶段（续） 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IdL ，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成 其中 Ks — PWM装置的放大系数； Ts — PWM装置的延迟时间， Ts ≤ T0 。 当开关频率为10kHz时，T = 0.1ms ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此, 与晶闸管装置传递函数完全一致。 积分控制规律 输入ΔUN是阶跃信号，则输出Uc 按线性规律增长。 当输出值达到积分调节器输出的饱和值Ucom时，便维持在Ucom不变。 图 积分调节器的输入和输出动态过程 积分控制规律 只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升；只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 图 积分调节器的 输入和输出动态过程 积分控制规律和比例控制规律的区别在于： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状， 积分调节器的输出包含了输入偏差量的全部历史。虽然当前的ΔUn=0，只要历史上有过ΔUn，其积分输出就有一定数值，就能输出稳态运行所需要的控制电压Uc。 输入和输出动态过程 在闭环调速系统中，采用PI调节器输出部分Uc由两部分组成， 比例部分①和ΔUn成正比， 积分部分②表示了从t=0到此时刻对ΔUn(t)的积分值， Uc是这两部分之和。 图 闭环系统中PI调节器的输入和输出动态过程 转速、电流双闭环控制的直流调速系统 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。本章着重阐明其控制规律、性能特点和设计方法，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。 转速、电流双闭环直流调速系统 及其静特性 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 1. 主要原因 是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 b) 理想的快速起动过程 IdL n t Id O Idm a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 图直流调速系统起动过程的电流和转速波形 2. 理想的起动过程 IdL n t Id O Idm Idcr 性能比较 带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图 所示，起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 IdL n t Id O Idm Idcr 图 a) 带电流截止负反馈 的单闭环调速系统 性能比较（续） 理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 IdL n t Id O Idm 图 b) 理想的快速起动过程 3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 现在的问题是，我们希望能实现控制： 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈； 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？ 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。