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第 50 卷 第 8 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol. 50 No. 8
2017 年 8 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Aug. 2017
DOI:10.11784/tdxbz201607021
单自由度可调下肢康复机器人机构优化设计
项忠霞，邵一鑫，李力力
(天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300350)
摘 要 ：为帮助下肢功能障碍患者完成步态康复训练，设计了一种新型下肢康复机器人机构，提出了机构尺度优化
综合方法．首先，以一个两自由度平面五杆机构为基本机构，通过逆运动学分析建立五杆机构两个输入之间的函数
关系，并以曲柄匀速转动为优化目标进行机构尺度综合；然后，在此机构的基础上引入一凸轮-连杆函数生成机构，
通过逆运动学分析与机构尺度综合求解并优化凸轮廓线，实现 了五杆机构两个输入之间的函数关系，并减少了机
自由度；最后，在此基础上引入一缩放机构，实现机 轨迹可调．以运动捕捉实验获取的正常人体步态轨迹为目标
轨迹，进行机构优化设计，结果表明：优化所得机构在 匀速电机驱动下能够很好地模拟正常人体步态轨迹与髋、膝
关节运动规律，从而验证了机构与优化方法的有效性．
关键词 ：康复机器人；机构设计；尺度综合；凸轮-连杆机构；步态轨迹
中图分类号：TH112 ；R49 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2017)08-0877-08
Optimal Design of an Adjustable One-DOF Robot Mechanism
for Lower Limb Rehabilitation
Xiang Zhongxia ，Shao Yixin ，Li Lili
(Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry Education ，
Tianjin University ，Tianjin 300350 ，China)
Abstract ：In order to help patients with lower limb disabilities to complete gait rehabilitation ，a novel mechanism for
lower limb rehabilitation is designed ，and the method for optimal dimensional synthesis of the mechanism is also pre-
sented．As the first step ，a two degrees of freedom five-bar mechanism is selected as the original mechanism ，of which
the function relationship between the two inputs is established by using inverse kinematics ，and then the dimensional
synthesis of the five-bar mechanism is conducted ，taking the
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